北京地平线信息技术有限公司严勃获国家专利权
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龙图腾网获悉北京地平线信息技术有限公司申请的专利确定车辆行驶轨迹的方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116659527B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310445870.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权确定车辆行驶轨迹的方法、装置、电子设备和存储介质是由严勃;宋良;杨德刚设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本确定车辆行驶轨迹的方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：公开了一种确定车辆行驶轨迹的方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：基于至少一个车辆在目标路段的历史行驶轨迹信息中，确定所述目标路段的驶入截面的多个历史驶入轨迹点，并确定所述目标路段的驶出截面的多个历史驶出轨迹点；基于所述多个历史驶入轨迹点确定所述目标路段的驶入截面交点，并基于所述多个历史驶出轨迹点确定所述目标路段的驶出截面交点；基于所述驶入截面交点和所述驶出截面交点，确定所述目标路段的推荐行驶轨迹。本公开实施例针对目标路段可以合理地规划出推荐行驶轨迹，即可以降低车辆无法驶入规划路径中的几率，又可以保证车辆运行的平稳性和速率。
本发明授权确定车辆行驶轨迹的方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种确定车辆行驶轨迹的方法，包括： 基于至少一个车辆在目标路段的历史行驶轨迹信息，确定所述目标路段的驶入截面的多个历史驶入轨迹点，并确定所述目标路段的驶出截面的多个历史驶出轨迹点； 基于所述多个历史驶入轨迹点确定所述目标路段的驶入截面交点，并基于所述多个历史驶出轨迹点确定所述目标路段的驶出截面交点； 基于所述驶入截面交点和所述驶出截面交点，确定所述目标路段的推荐行驶轨迹； 还包括：从所述历史行驶轨迹信息中，确定所述目标路段的多条历史行驶轨迹，并确定所述多条历史行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度； 基于所述多条历史行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度，确定参考行驶轨迹，其中，所述参考行驶轨迹为所述多条历史行驶轨迹中的一条历史行驶轨迹； 基于所述多条历史行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度对所述参考行驶轨迹中的轨迹点位置和轨迹点速度对进行聚合滤波，确定所述目标路段的轨迹速度曲线； 基于所述轨迹速度曲线，确定所述目标路段的推荐车速。
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