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龙图腾网获悉吉林大学;江苏超力电器有限公司申请的专利一种基于摄像头式电磁主动悬架控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116653528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310452055.5，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权一种基于摄像头式电磁主动悬架控制系统是由韩嘉伟;郑宏宇;宗长富;郭中阳;赵祥超;束磊;刘贞雷;吴竟启;束琦;宋娟娟设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于摄像头式电磁主动悬架控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于摄像头式电磁主动悬架控制系统，包括行驶信息检测单元、摄像头感知评价指标计算单元、摄像头式电磁主动悬架控制模式选择单元、摄像头式电磁主动悬架执行单元。行驶信息检测单元用于获取摄像头检测噪点个数、一级负载阻抗控制模式的执行时间、二级负载阻抗控制模式的执行时间、三级负载阻抗控制模式的执行时间；摄像头感知评价指标计算单元用于计算目标物坐标检测评价因子、运动探测距离和色彩分析评价因子、路面噪点检测评价因子；摄像头式电磁主动悬架控制模式选择单元包括一级负载阻抗控制模式、二级负载阻抗控制模式、三级负载阻抗控制模式；摄像头式电磁主动悬架执行单元根据不同控制模式来对车辆进行相应规则调整。

本发明授权一种基于摄像头式电磁主动悬架控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于摄像头式电磁主动悬架控制系统，其特征在于，包括以下内容： 其包括行驶信息检测单元、摄像头感知评价指标计算单元、摄像头式电磁主动悬架控制模式选择单元、摄像头式电磁主动悬架执行单元； 所述行驶信息检测单元用于获取摄像头检测噪点个数n0、一级负载阻抗控制模式的执行时间T1、二级负载阻抗控制模式的执行时间T2、三级负载阻抗控制模式的执行时间T3； 所述摄像头感知评价指标计算单元用于计算目标物坐标检测评价因子J1、运动探测距离和色彩分析评价因子J2、路面噪点检测评价因子J3，从而得到摄像头感知评价指标J；目标物坐标检测评价因子J1取决于整车搭载前置摄像头个数n1、整车搭载侧方前视摄像头个数n2、整车搭载侧方后视摄像头个数n3、整车搭载后置摄像头个数n4、坐标转换评估因子K00，其中，坐标转换评估因子K00取决于车辆坐标系下前置摄像头检测目标物中心坐标X01,Y01,Z01、车辆坐标系下侧方前视摄像头检测目标物中心坐标X02,Y02,Z02、车辆坐标系下侧方后视摄像头检测目标物中心坐标X03,Y03,Z03、车辆坐标系下后置摄像头检测目标物中心坐标X04,Y04,Z04；运动探测距离和色彩分析评价因子J2取决于探测距离综合系数KL、色彩转换综合系数KRGB，其中探测距离综合系数KL取决于前置摄像头的最大探测距离Lx0max、前置摄像头的实际探测距离Lx0act、侧方前视摄像头的最大探测距离Ly0max、侧方前视摄像头的实际探测距离Ly0act、侧方后视摄像头的最大探测距离Ly1max、侧方后视摄像头的实际探测距离Ly1act、后置摄像头的最大探测距离Lx1max、后置摄像头的实际探测距离Lx1act，色彩转换综合系数KRGB取决于人眼感应前置摄像头检测目标物的色彩三基色R11,G11,B11、人眼感应侧方前视摄像头检测目标物的色彩三基色R22,G22,B22、人眼感应侧方后视摄像头检测目标物的色彩三基色R33,G33,B33、人眼感应后置摄像头检测目标物的色彩三基色R44,G44,B44；路面噪点检测评价因子J3取决于路面检测抗干扰因子Kl、摄像头检测目标物的噪点值τ、摄像头检测噪点个数n0、路况分类指数KL0、噪点检测系数Kτ； 所述摄像头式电磁主动悬架控制模式选择单元包括一级负载阻抗控制模式、二级负载阻抗控制模式、三级负载阻抗控制模式，三级负载阻抗控制模式的控制强度高于二级负载阻抗控制模式，二级负载阻抗控制模式的控制强度高于一级负载阻抗控制模式，通过设计一级负载阻抗控制因子阈值γ1、二级负载阻抗控制因子阈值γ2、三级负载阻抗控制因子阈值γ3来描述控制模式的控制强度，其中，0＜γ3＜γ2＜γ1＜1；当摄像头感知评价指标J满足γ1≤J＜1时，所述摄像头式电磁主动悬架执行单元执行一级负载阻抗控制模式，当摄像头感知评价指标J满足γ2≤J＜γ1时，所述摄像头式电磁主动悬架执行单元执行二级负载阻抗控制模式，当摄像头感知评价指标J满足γ3≤J＜γ2时，所述摄像头式电磁主动悬架执行单元执行三级负载阻抗控制模式，当摄像头感知评价指标J满足0≤J＜γ3时，所述摄像头式电磁主动悬架执行单元不执行工作； 所述摄像头式电磁主动悬架执行单元执行一级负载阻抗控制模式时，摄像头式电磁主动悬架输出阻尼力F1其值取决于旋转电机内部电阻RC0、一级负载阻抗控制模式下负载电阻RL1、一级负载阻抗控制模式下旋转电机电动势常数KE1、一级负载阻抗控制模式下旋转电机产生的扭矩TM1、一级负载阻抗控制模式下旋转电机转速nM1、旋转电机额定转速N0、一级负载阻抗控制模式下悬架簧上与簧下之间相对速度v1、一级负载阻抗控制模式下旋转电机外置回路电流IE1、滚珠丝杠导程L0、一级负载阻抗控制模式下旋转电机影响系数β1、一级负载阻抗控制模式下滚珠丝杠影响系数β2；设计一级负载阻抗控制评价因子η1用于评价一级负载阻抗控制模式下摄像头式电磁主动悬架控制的程度，其值取决于一级负载阻抗控制模式的执行时间T1、一级负载阻抗控制模式下旋转电机产生的电动势VE1；设计一级负载阻抗控制判断因子λ1和一级负载阻抗控制再判断时间t1，且λ1min＜λ1＜λ1max，其中λ1min为一级负载阻抗控制判断因子下阈值，λ1max为一级负载阻抗控制判断因子上阈值，根据一级负载阻抗控制评价因子η1的大小对车辆进行相应的规则调整； 所述摄像头式电磁主动悬架执行单元执行二级负载阻抗控制模式时，摄像头式电磁主动悬架输出阻尼力F2其值取决于旋转电机内部电阻RC0、二级负载阻抗控制模式下负载电阻RL2、二级负载阻抗控制模式下旋转电机电动势常数KE2、二级负载阻抗控制模式下旋转电机产生的扭矩TM2、二级负载阻抗控制模式下旋转电机转速nM2、旋转电机额定转速N0、二级负载阻抗控制模式下悬架簧上与簧下之间相对速度v2、二级负载阻抗控制模式下旋转电机外置回路电流IE2、滚珠丝杠导程L0、二级负载阻抗控制模式下旋转电机影响系数β3、二级负载阻抗控制模式下滚珠丝杠影响系数β4；设计二级负载阻抗控制评价因子η2用于评价二级负载阻抗控制模式下摄像头式电磁主动悬架控制的程度，其值取决于二级负载阻抗控制模式的执行时间T2、二级负载阻抗控制模式下旋转电机产生的电动势VE2；设计二级负载阻抗控制判断因子λ2和二级负载阻抗控制再判断时间t2，且λ2min＜λ2＜λ2max，其中λ2min为二级负载阻抗控制判断因子下阈值，λ2max为二级负载阻抗控制判断因子上阈值，根据二级负载阻抗控制评价因子η2的大小对车辆进行相应的规则调整； 所述摄像头式电磁主动悬架执行单元执行三级负载阻抗控制模式时，摄像头式电磁主动悬架输出阻尼力F3其值取决于旋转电机内部电阻RC0、三级负载阻抗控制模式下负载电阻RL3、三级负载阻抗控制模式下旋转电机电动势常数KE3、三级负载阻抗控制模式下旋转电机产生的扭矩TM3、三级负载阻抗控制模式下旋转电机转速nM3、旋转电机额定转速N0、三级负载阻抗控制模式下悬架簧上与簧下之间相对速度v3、三级负载阻抗控制模式下旋转电机外置回路电流IE3、滚珠丝杠导程L0、三级负载阻抗控制模式下旋转电机影响系数β5、三级负载阻抗控制模式下滚珠丝杠影响系数β6；设计三级负载阻抗控制评价因子η3用于评价三级负载阻抗控制模式下摄像头式电磁主动悬架控制的程度，其值取决于三级负载阻抗控制模式的执行时间T3、三级负载阻抗控制模式下旋转电机产生的电动势VE3；设计三级负载阻抗控制判断因子λ3和三级负载阻抗控制再判断时间t3，且λ3min＜λ3＜λ3max，其中λ3min为三级负载阻抗控制判断因子下阈值，λ3max为三级负载阻抗控制判断因子上阈值，根据三级负载阻抗控制评价因子η3的大小对车辆进行相应的规则调整。

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