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龙图腾网获悉伯朗特机器人股份有限公司申请的专利一种工业机器人及间隙调整的计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116652922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310610079.9，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种工业机器人及间隙调整的计算方法是由周文设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人及间隙调整的计算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种工业机器人及间隙调整的计算方法。本发明所述的一种工业机器人的间隙调整的计算方法包括如下步骤：S1：提供工业机器人；S2：获取输入双曲面齿轮的啮合角γ、螺旋角β和压力角α；S3：计算在输入双曲面齿轮齿面沿切线方向的圆周力F1；S4：根据啮合角γ、螺旋角β、压力角α和圆周力F1，计算圆锥齿轮面上产生的轴向力Fa；S5：计算压缩弹簧的第一压缩长度L1；S6：根据轴向力Fa和第一压缩长度L1选取合适弹性系数k和原始长度L0的压缩弹簧，使压缩弹簧产生的第一弹性力F弹1大于或等于轴齿的轴向力Fa。本发明所述的一种工业机器人的五六轴模组结构及间隙调整的计算方法具有调试简单、维护方便，以及运行稳定性高优点。

本发明授权一种工业机器人及间隙调整的计算方法在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人的间隙调整的计算方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：提供一种工业机器人； 所述工业机器人，包括五六轴模组结构： 所述五六轴模组结构包括五轴壳体100、六轴上壳体210和六轴下壳体220，所述五轴壳体100一端设有第一容置腔100A，所述五轴壳体100内设有延伸到所述第一容置腔100A的动力输出端，所述六轴上壳体210和所述六轴下壳体220连接形成的第二容置腔200A内设有动力输入端，所述动力输入端由所述六轴上壳体210延伸到所述第一容置腔100A内与所述动力输出端形成动力传递；所述动力输出端上设有输出双曲面齿轮，所述动力输入端上设有输入双曲面齿轮，所述动力输出端和所述动力输入端之间通过所述输出双曲面齿轮和所述输入双曲面齿轮啮合传动，所述动力输入端上设有压缩弹簧，所述压缩弹簧用于调节所述输出双曲面齿轮和所述输入双曲面齿轮之间的传动间隙； 所述动力输出端包括五轴输入机构300和六轴输入机构400，所述动力输入端包括五轴输出机构500和六轴输出机构600，所述五轴输出机构500设置于所述第一容置腔100A内，且与所述六轴上壳体210固定连接，所述五轴输入机构300的一端延伸到所述第一容置腔100A内与所述五轴输出机构500通过双曲面齿轮传动连接，所述五轴输入机构300包括五轴输入轴310、五轴第一输入轴承330、五轴第二输入轴承340和第一压缩弹簧，所述五轴输入轴310上套设有所述第一压缩弹簧以及固定在所述五轴壳体100的所述五轴第一输入轴承330和所述五轴第二输入轴承340，所述第一压缩弹簧一端抵接所述五轴输入轴310的台阶，另一端抵接所述五轴第一输入轴承330设置，用于调节所述五轴输入机构300和所述五轴输出机构500之间的传动间隙； 所述六轴输出机构600由所述第二容置腔200A延伸到所述第一容置腔100A内，所述六轴输入机构400的一端延伸到所述第一容置腔100A内与所述六轴输出机构600通过双曲面齿轮传动连接，所述六轴输入机构400包括六轴输入轴410、六轴第一输入轴承430、六轴第二输入轴承440和第二压缩弹簧，所述六轴输入轴410上套设有所述第二压缩弹簧以及固定在所述五轴壳体100的所述六轴第一输入轴承430和所述六轴第二输入轴承440，所述第二压缩弹簧一端抵接所述六轴输入轴410的台阶，另一端抵接所述六轴第一输入轴承430设置，用于调节所述六轴输入机构400和所述六轴输出机构600之间的传动间隙； S2：获取输入双曲面齿轮的啮合角、螺旋角和压力角； S3：计算在输入双曲面齿轮齿面沿切线方向的圆周力；包括以下步骤： S31：获取输入双曲面齿轮的的半径，以及齿轴正常带载的平均负载转矩； S32：根据啮合角、螺旋角、压力角，以及半径和转矩计算输入双曲面齿轮在节锥面上的齿面宽中点处产生的法向力； S33：根据螺旋角压力角法向力，计算输入双曲面齿轮齿面沿切线方向的圆周力； S4：根据啮合角、螺旋角、压力角圆周力，计算圆锥齿轮面上产生的轴向力； S5：计算压缩弹簧的第一压缩长度； S6：根据轴向力和第一压缩长度选取合适弹性系数k和原始长度的压缩弹簧，使压缩弹簧产生的第一弹性力大于或等于轴齿的轴向力。

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