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龙图腾网获悉北京航空航天大学;北京今然科技有限公司申请的专利一种宏微结合机器人加工系统及其加工轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116652678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310838171.0，技术领域涉及：B23Q11/00；该发明授权一种宏微结合机器人加工系统及其加工轨迹规划方法是由王伟;张劲;苏鹏飞;刘开源;刘云昊设计研发完成，并于2023-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种宏微结合机器人加工系统及其加工轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了机器人智能制造技术领域内的一种宏微结合机器人加工系统及其加工轨迹规划方法，包括六自由度机器人、三自由度高精度加工中心、线激光传感器测量模块；六自由度机器人通过螺栓固定在减震台座上，用以实现加工中心的大行程运动，三自由度高精度加工中心通过螺栓固定在六自由度机器人末端法兰盘上，通过伺服电机及电主轴实现三个方向的高精度定位及加工，线激光传感器测量模块安装在三自由度高精度加工中心末端操作器上；本发明还公开了一种基于拟合直线的角点提取方法和一种基于点云配准的加工轨迹规划方法。本发明同时具备工作空间大、加工精度高的优点，实现了加工过程智能化，提高了在机测量及加工效率。

本发明授权一种宏微结合机器人加工系统及其加工轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种宏微结合机器人加工系统的加工轨迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤， 步骤1，通过线激光传感器获取原始点云数据，通过可视化点云中直线棱边的锯齿特征判断激光传感器偏角误差，通过调节旋转气缸调节螺栓校正线激光传感器位姿，确保点云位置精度； 步骤2，扫描标准件，获得用于配准的模板点云数据集； 步骤3，对待测工件进行特征区域划分，通过线激光传感器进行交叠式扫描形成不同特征区域的目标点云；选取待测工件工序基准区域中明显垂直边角特征处作为粗配准基准点，在模板点云中获取粗配准基准点坐标以及加工轨迹点坐标； 步骤4，通过直通滤波和不失扫描线特征的体素滤波降采样方法对线激光点云进行点云预处理； 步骤5，分割基准点附近点云，使用内积优化的拟合直线求角点方法提取目标点云基准点坐标；根据目标点云和模板点云基准点坐标差值进行一步平移粗配准，粗配准输出的平移变换矩阵为； 步骤6：利用模板点云进行迭代最近点精配准，得到配准变换矩阵，若在模板点云中选取的加工轨迹点坐标矩阵为，从而得到加工轨迹点在目标点云中的坐标，生成了对应特征区域内的加工轨迹； 步骤1的具体内容如下， 线激光传感器在同一时刻获取的所有点在点云中共面，即从属于同一扫描线，当激光平面与线激光传感器测量模块的运动方向不垂直时，点云中的点出现位置误差，当激光光束平面与加工平台XOZ平面产生的夹角为θ时，旋转气缸旋转轴至激光光束平面的距离为，某点在传感器相机坐标系X方向的测量值为，点云中的生成点与实际测量点之间三坐标的绝对误差是ex，ey，ez，则该点由于激光偏角在点云中的位置误差为，该误差通过可视化点云直线棱边的锯齿特征观察并通过调节旋转气缸调节螺栓去除。

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