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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于视频流的轨道区域检测提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116645654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310536525.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于视频流的轨道区域检测提取方法是由沈拓;谢远翔;周锦煌;谢兰欣;应沛然设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视频流的轨道区域检测提取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于视频流的轨道区域检测提取方法，包括：对采集的列车运行视频流进行预处理，转化为关于场景特征的二值化图像序列，以标定初始化参数；构造状态更新函数、设置全局变量状态参数并初始化；基于类滑动窗格搜索算法或类通带搜索算法，搜索生成候选坐标集合；基于最小二乘法，拟合二次轨道曲线，得到关键参数后储存至二次曲线参数序列；判断关键参数的有效性，并更新全局变量状态参数；对二次曲线参数序列进行滤波平滑处理后，从中提取曲线坐标，并进行透视逆变换，在原始视频帧序列中绘制出轨道区域。与现有技术相比，本发明能够对复杂运行环境中轨道区域进行精准感知及提取，进而有利于提升对轨道区域异物入侵检测的速度及准确性。

本发明授权一种基于视频流的轨道区域检测提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视频流的轨道区域检测提取方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、采集列车运行视频流数据，并对视频流进行预处理，将视频流转化为关于场景特征的二值化图像序列； S2、根据二值化图像序列，标定初始化参数； S3、构造状态更新函数、设置全局变量状态参数并初始化； S4、根据标定的初始化参数以及全局变量状态参数，基于类滑动窗格搜索算法或类通带搜索算法，搜索生成候选坐标集合； S5、基于最小二乘法，根据候选坐标集合，拟合得到二次轨道曲线，并得到关键参数后储存至二次曲线参数序列中，其中，所述关键参数为； S6、基于构造的状态更新函数，判断关键参数的有效性，并更新全局变量状态参数； S7、对二次曲线参数序列进行滤波平滑处理； S8、从滤波平滑处理后的二次曲线参数序列中提取曲线坐标，并进行透视逆变换，在原始视频帧序列中绘制出轨道区域； 步骤S6具体包括以下步骤： S61、输入当前的轨道线拟合结果； S62、判断中三个关键参数是否全为0，若是，则判定拟合失败，将置为，之后执行步骤S67，否则执行步骤S63； S63、判断中三个关键参数是否满足各自的预设独立判定条件和预设联合判定条件，若不满足，则判定拟合失败，将置为，之后执行步骤S67，否则执行步骤S64； 所述独立判定条件为分别设置阈值限制参数绝对值可能取值范围； 所述联合判定条件为设置图像区域限制拟合曲线的可能覆盖范围； S64、计算容器内所有类型数据的平均值，判断中三个参数与计算平均值是否满足单独的阈值条件限制，若不满足，则判定拟合失败，将置为，之后执行步骤S67，否则执行步骤S65； S65、将置为； S66、将判定拟合成功的拟合结果参数推入数组容器，在迭代的过程中，当长度达到阈值时，再向容器尾部推入新拟合结果参数时，同时抽出容器头部储存的拟合结果参数，长度在达到后将保持恒定不变； S67、局部最优修正，在使用存储的历史拟合结果判定当前拟合结果时，为避免陷入局部最优，设置局部最优修正系数，局部最优修正的计算公式如下： 其中，为数组容器元素个数，每调用一次状态更新函数，即执行一次局部最优修正。

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