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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利双目PTZ相机中心视点重合的测距方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116630437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310569735.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权双目PTZ相机中心视点重合的测距方法是由陈凤东;周倍锋;陈冠华;肖明辉;刘国栋设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本双目PTZ相机中心视点重合的测距方法在说明书摘要公布了：双目PTZ相机中心视点重合的测距方法，解决了主动视觉三维检测时在线环境中无法用标定板重新标定的问题，属于主动视觉技术领域。本发明包括：双目PTZ相机的左右相机分别在球腔内各自位置处采用各种俯仰角和方位角拍摄目标图像，获得角度‑图像编码器，测距时，利用左右相机拍摄目标，根据拍摄的图像，在角度‑图像编码器中找到左右相机拍摄的图像对应的方位角和俯仰角，再结合左右相机和目标的位置几何关系，得到左右相机与目标点的夹角α0、β0；根据α0、β0、左右相机旋转中心位置点间距D，解出目标点的三维距离。本发明可以在调焦和拍摄角度和范围调节后内外参发生变化条件下，不需要自标定，仍然可以进行中心视点重合时测距。

本发明授权双目PTZ相机中心视点重合的测距方法在权利要求书中公布了：1.双目PTZ相机中心视点重合的测距方法，其特征在于，所述方法包括： S1、双目PTZ相机的左右相机分别在球腔内各自位置处采用各种俯仰角和方位角拍摄目标图像，获得角度-图像编码器，所述角度包括俯仰角和方位角； S2、利用左右相机拍摄目标，根据拍摄的图像，在角度-图像编码器中找到左右相机拍摄的图像对应的方位角和俯仰角，根据找到的方位角和俯仰角，结合左右相机和目标的位置几何关系，得到左右相机夹角、，表示左相机的旋转中心位置点，表示右相机的旋转中心位置点，表示目标点，表示直线与直线的夹角，表示直线与直线的夹角； S3、根据左右相机夹角、、左右相机旋转中心位置点间距，解出目标点的三维距离： ； 所述S1包括： S11、选定一个初始俯仰角和初始方位角； S12、固定俯仰角不变，控制相机依次改变方位角，利用相机拍摄目标，相邻图像之间拍摄区域有重叠，旋转一周后，得到图像序列： S13、在寻找图像序列中与初始角度拍摄的图像相似度最高的图像，确定终点位置图像，剔除的图像； S14、计算图像序列中每相邻图像的重叠部分，将相邻图像中前一张图像的重叠部分用后一张图像进行覆盖，覆盖后，所述前一张图像仅包括被覆盖后剩余图像；n+1张图像覆盖后的图像总宽为像素，且图像与图像的方位角相差，单位像素的方位角为，计算覆盖后的图像序列中每幅图像中心所对应的方位角，得到n+1个方位角； S15、改变俯仰角，重复S12至S14，得到不同俯仰角、不同方位角对应的图像组成角度-图像编码器； 所述S2中，根据拍摄的图像，在角度-图像编码器中找到左右相机拍摄的图像对应的方位角和俯仰角的方法包括： 根据左相机右相机拍摄的图像，分别在角度-图像编码器中找到与左相机右相机拍摄的图像相似度最高的图像，以该图像为中心，框选M幅图像，对框选的M幅图像进行归一化，得到左相机右相机拍摄的图像对应的俯仰角、方位角； 左相机拍摄的图像对应的俯仰角、方位角为，，右相机拍摄的图像对应的俯仰角、方位角为，； 所述S2中，根据找到的方位角和俯仰角，结合左右相机和目标的位置几何关系，得到相机夹角、的方法包括： 根据相机位姿，和，，利用几何关系，解算左相机旋转中心指向目标点的单位向量和右相机旋转中心指向目标点的单位向量； 利用向量和与左右相机旋转中心的平移向量的向量关系，分别解算出的夹角和。

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