买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广州朗国电子科技股份有限公司申请的专利一种机器人沿墙行进的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116627124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310443653.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人沿墙行进的控制方法及装置是由汪彦明;颜专设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人沿墙行进的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人沿墙行进的控制方法及装置，方法包括：通过线扫雷达向墙壁发射第一射线和第二射线，并对反射后的第一射线和第二射线进行采样，构建墙面与机身模型；根据所述墙面与机身模型，计算出机器人与墙面之间的夹角与距离；根据所述机器人与墙面之间的夹角与距离，计算出机器人的方向修正角度；根据所述方向修正角度，对所述机器人的轮速进行修正，进而通过修正后的轮速控制机器人行进。本发明解决现有技术中机器人无法平滑的过度到沿墙行进的技术问题，通过直接控制与对轮速的修正，来实现机器人双轮差分控制，准确且高效地实现沿墙行进控制。

本发明授权一种机器人沿墙行进的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人沿墙行进的控制方法，其特征在于，包括： 通过线扫雷达向墙壁发射第一射线和第二射线，并对反射后的第一射线和第二射线进行采样，构建墙面与机身模型；通过线扫雷达向墙壁发射预设固定夹角的第一射线和第二射线；对反射后的第一射线和第二射线进行采样，得到第一射线的长度和第二射线的长度；根据所述预设固定夹角，以及第一射线的长度和第二射线的长度，构建墙面与机身模型； 根据所述墙面与机身模型，计算出机器人与墙面之间的夹角与距离；根据所述墙面与机身模型，通过所述预设固定夹角，以及第一射线的长度和第二射线的长度，计算出机器人与墙面之间的夹角与距离： 其中，为第一射线的长度，为第二射线的长度，为第二射线与机器人距离墙面直线之间的夹角，为机器人行进方向与墙面的夹角，为第二射线与机器人水平行进方向的夹角，为第一射线和第二射线之间的夹角，为机器人与墙面之间的距离； 根据所述机器人与墙面之间的夹角与距离，计算出机器人的方向修正角度； 根据所述方向修正角度，对所述机器人的轮速进行修正，进而通过修正后的轮速控制机器人行进。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州朗国电子科技股份有限公司，其通讯地址为：510555 广东省广州市黄埔区(中新广州知识城)亿创街1号406号房之238；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。