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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种运载火箭伺服机构卡死故障诊断方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116627105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310451431.9，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种运载火箭伺服机构卡死故障诊断方法和系统是由刘思;王威;贺从园;朱蕾蕾;许瑞振;张宇星设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运载火箭伺服机构卡死故障诊断方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种运载火箭伺服机构卡死故障诊断方法，包括根据摆角信息计算摆角偏差；根据摆角偏差确定伺服摆角伸缩标志；根据伺服摆角伸缩标志判断伺服机构摆角是否异常；如果伺服机构摆角正常，则认为伺服机构未发生卡死故障；如果伺服机构摆角异常，则进一步判断箭体姿态角偏差是否异常；如果箭体姿态角偏差正常，则认为伺服机构未发生卡死故障；如果箭体姿态角偏差异常，则认为伺服机构发生卡死故障。发明能够实现快速诊断伺服机构卡死故障，进一步实现了摆角重构，达到故障条件下运载火箭稳定控制、可靠性高的效果。

本发明授权一种运载火箭伺服机构卡死故障诊断方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种运载火箭伺服机构卡死故障诊断方法，其特征在于，包括： 根据摆角信息计算摆角偏差；摆角信息包括伺服参考模型输出和伺服机构摆角反馈； 根据摆角偏差确定伺服摆角伸缩标志； 根据伺服摆角伸缩标志判断伺服机构摆角是否异常； 如果伺服机构摆角正常，则认为伺服机构未发生卡死故障； 如果伺服机构摆角异常，则进一步判断箭体姿态角偏差是否异常； 如果箭体姿态角偏差正常，则认为伺服机构未发生卡死故障； 如果箭体姿态角偏差异常，则认为伺服机构发生卡死故障； 根据摆角偏差确定伺服摆角伸缩标志的方法包括： 将摆角偏差与伺服工作门限M1相比较； 当摆角偏差＞M1，令伺服摆角伸缩标志为1； 当摆角偏差＜-M1，令伺服摆角伸缩标志为-1； 当-M1≤摆角偏差≤M1，令伺服摆角伸缩标志为0； 根据伺服摆角伸缩标志判断伺服机构摆角是否异常的方法包括： S1在当前拍，判断伺服摆角伸缩标志是否为0；如果伺服摆角伸缩标志为0，则认为当前拍伺服机构摆角正常，在下一拍重新返回步骤S1；如果伺服摆角伸缩标志不为0，则进入步骤S2； S2判断当前拍的伺服摆角伸缩标志与当前拍之前的连续n拍的伺服摆角伸缩标志是否均相同，如果相同则进入步骤S3，如果不同则认为当前拍伺服机构摆角正常，在下一拍重新返回步骤S1； S3判断当前拍与当前拍之前的连续n拍的伺服机构摆角反馈是否均相同；如果当前拍与当前拍之前的连续n拍的伺服机构摆角反馈均相同，则认为当前拍伺服机构摆角异常；如果当前拍与当前拍之前的连续n拍的伺服机构摆角反馈不全相同，则认为当前拍伺服机构摆角正常，在下一拍重新返回步骤S1； n为≥2的整数。

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