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龙图腾网获悉杭州国电大坝安全工程有限公司申请的专利全矢量勘测集群系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211348783.3，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权全矢量勘测集群系统及其控制方法是由吴启民;陈通权;陈乔;林忠华;刘德明;郭睿;李高年;叶谦设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本全矢量勘测集群系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全矢量勘测集群系统及其作业的控制方法。全矢量勘测集群系统包括多台机器人，所述多台机器人中包括勘测机器人和至少一个负缆机器人，勘测机器人和负缆机器人均包括：支撑体，具有相对的顶侧和底侧；矢量旋翼系统，包括至少两套旋翼组件，各旋翼组件安装于所述支撑体并向所述支撑体提供矢量动力；行走轮，布置在所述支撑体的底侧，用于与工作面行走配合；勘测机器人还包括安装于支撑体的信息采集设备，用于采集工作面相关的信息数据；负缆机器人还包括支座，所述勘测机器人和负缆机器人在工作状态下均经由负载于所述支座的线缆供能以及通信。本发明全矢量勘测集群系统能够执行地面自然建筑或人工建筑的表面缺陷检测作业。

本发明授权全矢量勘测集群系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于全矢量勘测集群系统的建筑结构跨越方法，包括多台机器人，其特征在于，所述矢量勘测集群系统包括多台机器人中包括勘测机器人和至少一个负缆机器人，所述勘测机器人和负缆机器人均包括： 支撑体； 矢量旋翼系统，所述矢量旋翼系统包括至少两套旋翼组件，多套旋翼组件均安装于支撑体上，并用于为支撑体提供矢量动力； 行走轮，所述行走轮设置在支撑体的下方，所述行走轮用于在工作面上行走； 信息采集设备，所述信息采集设备安装于支撑体上，所述信息采集设备用于与采集工作面相关的信息数据； 所述负缆机器人还包括缆架机构，所述缆架机构设置在支撑体上，所述勘测机器人和负缆机器人在工作状态下均经由负载于缆架机构的线缆供能以及通信； 所述缆架机构包括：支座，所述支座固定于支撑体上，所述支座中的部分结构设置为管状结构，所述管状结构内部作为导向槽，所述导向槽内活动穿设所述线缆； 夹线轮，所述夹线轮成对布置，所述夹线轮安装于支座上，所述夹线轮用于夹持并驱动线缆沿导向槽运动； 夹线电机，所述夹线电机安装于支座上，所述夹线电机与夹线轮联动以改变负缆机器人与相邻机器人之间的线缆长度； 所述支座上设有摆动架，同对夹线轮中，一个为从动轮且转动安装于支座上，另一个为主动轮且转动安装于摆动架上； 所述摆动架与支座之间设有弹性件以限制摆动架在第一状态或者第二状态； 所述第一状态：弹性件驱使主动轮向从动轮靠近并夹持线缆； 所述第二状态：主动轮远离从动轮，摆动架与支座抵靠限位； 所有的机器人均按照线缆的延伸方向依次连接于线缆，按照线缆的延伸方向，连续三台机器人中依次为首端机器人、中间机器人和末端机器人，用于实施建筑结构跨越方法； 所述建筑结构跨越方法包括：步骤S1，首端机器人飞行跨越至建筑结构对侧；步骤S2，首端机器人和末端机器人两者分别以真空吸附的方式锚定于工作面，并收紧延伸在两者之间的线缆；步骤S3，同步地改变三台机器人彼此之间的线缆长度，使中间机器人逐渐向首端机器人靠近，相应的逐渐远离末端机器人，直至以悬吊的方式移动至建筑结构对侧；步骤S4：循环步骤S1～步骤S3，直至机器人集群系统中待跨越建筑结构的所有机器人移动至建筑结构对侧，其中本轮循环的中间机器人作为下一轮循环的首端机器人。

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