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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种基于包围式群驱离的无人机群诱导反制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116612183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310069440.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于包围式群驱离的无人机群诱导反制方法是由席建祥;王乐;郭子淳;李俊龙;高久安;杨小冈;杨波;范志良;李海龙设计研发完成，并于2023-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于包围式群驱离的无人机群诱导反制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于包围式群驱离的无人机群诱导反制方法，包括以下步骤：Step1：获取无人机群多目标状态信息；Step2：提取无人机群形状和分布区域；Step3：定位无人机群边界领航机；Step4：施加导航诱骗信号；Step5：观察无人机群诱导反制效果。本发明通过显著性形状检测模型得到特征图，后进行二阶微分运算得到无人机群边界，领航机能够被准确定位，可以高效地过滤掉无用信息、增强特征表征能力，以精准地定位到无人机群领航机，然后对领航机施加导航诱导信号Δit，并构造诱骗信号作用模型δit，充分利用“领队合围”式无人机群结构特性，从而能够以小的代价以点带面地对无人机群进行高效反制。

本发明授权一种基于包围式群驱离的无人机群诱导反制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于包围式群驱离的无人机群诱导反制方法，其特征在于，包括以下步骤： Step1：获取无人机群多目标状态信息：利用激光雷达和相机多源传感器分别对被监测空域进行探测，将获得的点云数据和图形数据进行融合，感知无人机群目标状态信息，获取无人机个体准确位置和轨迹，得到无人机群多源图像信息； Step2：提取无人机群形状和分布区域：对Step1得到的无人机群多源图像信息进行显著性形状检测，得到无人机群形状图S0； Step3：定位无人机群边界领航机：根据Step2输出的无人机群形状图S0得到无人机群边缘线，定位边缘线附近的无人机，即为边界领航机； Step4：施加导航诱骗信号：根据期望的无人机群偏离路径，对Step3定位的边界领航机施加导航诱骗信号Δit，计算得到无人机受诱骗信号影响δit； 所述无人机受诱骗信号影响δit通过如下诱骗信号作用模型计算： 其中，M和N分别表示边界领航机集合和跟随机集合，δit为导航诱骗信号对无人机i的作用输入，表示边界领航机收到导航诱骗信号后的诱骗队形，Δit为导航诱骗信号，fit为任务期望队形，为无人机i在受到导航诱骗信号作用后的诱骗状态，Ni为无人机i的邻居构成的集合，wijt表示无人机j和i之间的局部相互作用关系权重，表示簇内跟随机之间相互避撞作用； Step5：观察无人机群诱导反制效果：在Step4的导航诱骗信号施加于边界领航机后，会通过无人机群领航包围结构传播至所有无人机，使得整个无人机群均趋向预期的诱骗位置，无人机群趋向预期位置，反制成功，否则转至Step1。

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