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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于车云协同的线控底盘系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116605248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310494756.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于车云协同的线控底盘系统及其控制方法是由徐兴;吴忠卫;解炬;何川林;董子恒;陈龙设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车云协同的线控底盘系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于车云协同的线控底盘系统及其控制方法，包括云端控制器、车载控制器、轨迹规划控制器、线控转向执行机构和线控制动执行机构；本发明基于车云协同实现线控底盘各组成部分的精准协同控制，提高车辆的机动性、行驶稳定性和冗余安全，从而提升车辆的全工况下的转向特性，拓宽汽车性能及安全边界。本发明系统中位于远程服务器的云端控制器通过无线网络通讯接收车辆发送的状态参数等信息和其他网联设备发送的信息，在远程服务器中经过具有高精度车辆模型的云端控制器计算后，能够实现车辆线控底盘的主动前、后轴转向和四轮横摆力矩的协调控制，并将控制输出发送至车载控制器，与车载控制器的输出进行切换，达成最优控制和容错控制。

本发明授权一种基于车云协同的线控底盘系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车云协同的线控底盘系统，其特征在于，包括云端控制器2、车载控制器3、轨迹规划控制器、线控转向执行机构和线控制动执行机构； 所述云端控制器2分别与网联车辆和网联路侧的基础设施进行通讯；所述车载控制器3包括网络收发设备、底盘域控制器和切换控制模块，所述网络收发设备用于与云端控制器2进行通讯，发送本车传感器采集的车辆位置信号、车辆航向角、横纵向车速和横摆角速度状态参数信息至云端以及接收云端传输回的控制信号；所述底盘域控制器用于车辆主动前轴、后轴转向分配，以及失稳状态下的横摆力矩控制；所述切换控制模块分别与云端控制器2和线控转向执行机构和线控制动执行机构连接；所述轨迹规划控制器用于规划本车的期望路径； 所述车载控制器3的网络收发设备用于接收本车传感器采集的车辆位置信号、车辆航向角、车速和横摆角速度状态参数信息以及轨迹规划控制器规划的本车期望路径，并发送至云端控制器2；所述云端控制器2用于接收本车状态参数和期望路径后，进行轨迹跟踪控制输出目标方向盘转角控制信号，所述云端控制器2结合本车的状态信息和目标方向盘转角，根据车辆状态决策出转向控制信号和是否需要进行横摆力矩控制，并根据实时的目标方向盘转角与预设值对比来判断是否达到极限，如果达到了极限控制协调主动横摆力矩控制与四轮转向分配，并将控制信号传递给车载控制器3的切换控制模块；所述切换控制模块用于接收来自云端控制器2和底盘域控制器的控制信号并分别计算代价函数，对所述云端控制器2和底盘域控制器输出的代价函数进行比较，将代价函数小的控制信号判断为最优控制信号，对所述车辆线控转向机构和线控制动机构进行控制； 所述云端控制器2和车载控制器3根据网联路侧测量设备或车速传感器17判断车速是否大于预设值Vlim；若未达到预设值Vlim，再判断输入转向角是否大于预设值δlim1； 若未达到预设值δlim1，则经过云端控制器2计算后输出目标函数J2最小的前、后轴转角的控制信号，此时前、后轴为反向转向控制；经过车载控制器3计算后输出目标函数J1最小的前、后轴转角的控制信号，前、后轴也为反向转向控制信号；两个控制信号经过切换控制模块后输出两个控制器中代价函数Cost小的控制信号； 若判断车速大于预设值Vlim，再判断预期航向角或输入转向角是否大于预设值δlim2度，δlim2小于δlim1；若未达到预设值δlim2，则通过云端控制器2与车载控制器3输出目标函数最小的前、后轴同向转向的控制信号，经过切换控制模块输出两个控制器中代价函数小的控制信号给前轴转向转矩电机控制器4、前轴转向转角电机控制器15、后轴转向电机控制器19，驱动前、后轴同向转向；若判断预期航向角或输入转向角大于预设值δlim1，则判断此时本车处于即将失稳模式，云端控制器2输出目标函数最小的前、后轴同向转向信号和四轮的差动制动信号，车载控制器3输出前、后轴同向转向的控制信号。

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