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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利全工况道路坡度估算方法、系统、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116605235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310699904.7，技术领域涉及：B60W40/076；该发明授权全工况道路坡度估算方法、系统、装置及存储介质是由贺宜;高林;吴青设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本全工况道路坡度估算方法、系统、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种全工况道路坡度估算方法、系统、装置及存储介质，涉及车辆工程和智能交通技术领域。本申请根据构建的车辆纵向动力学模型确定全工况下的道路坡度估计的系统状态方程和系统观测方程，系统状态方程的状态变量包括纵向速度和道路坡度角，然后根据系统观测方程确定最小模型误差准则的系统误差补偿方程，基于容积卡尔曼滤波算法和最小模型误差准则算法相结合，根据系统状态方程、系统观测方程和系统误差补偿方程输出的补偿值更新状态值，实现全工况下的道路坡度鲁棒估计过程中进行误差补偿，道路坡度估计实时性强、精度高和鲁棒性强。

本发明授权全工况道路坡度估算方法、系统、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种全工况道路坡度估算方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆纵向动力学模型； 根据所述车辆纵向动力学模型确定全工况下的道路坡度估计的系统状态方程和系统观测方程，其中，所述系统状态方程的状态变量包括纵向速度和道路坡度角； 根据所述系统观测方程确定最小模型误差准则的系统误差补偿方程； 基于容积卡尔曼滤波算法和最小模型误差准则算法相结合，根据所述系统状态方程、所述系统观测方程和所述系统误差补偿方程输出的补偿值更新状态值； 所述最小模型误差准则中的系统误差补偿方程输出的补偿值通过以下步骤确定： 对所述误差补偿方程中的系统观测方程进行一阶泰勒展开； 通过一阶泰勒展开后的误差补偿方程对系统误差求偏导，基于最小值原理确定补偿值； 所述基于容积卡尔曼滤波算法和最小模型误差准则算法相结合，根据所述系统状态方程、所述系统观测方程和所述系统误差补偿方程输出的补偿值更新状态值包括以下步骤： 根据所述系统状态方程和所述系统误差补偿方程输出的补偿值进行时间更新得到状态先验估计值并更新状态估计协方差矩阵； 根据更新后的状态估计协方差矩阵、所述系统观测方程和所述补偿值进行量测更新得到量测预测值并计算量测协方差矩阵； 根据所述量测预测值和所述量测协方差矩阵进行新息计算和标准化得到检测函数； 利用卡方分布多分位点对所述检测函数进行分段，对于小于第一分位点的检测函数段，根据容积卡尔曼滤波增益矩阵对所述状态先验估计值进行更新得到输出状态值；对于位于第一分位点和第二分位点之间的检测函数段，对量测更新过程中的测量噪声进行修正以修正量测协方差矩阵，再根据容积卡尔曼滤波增益矩阵对所述状态先验估计值进行更新得到输出状态值；对于大于第二分位点之间的检测函数段，不进行量测更新且将所述状态先验估计值作为输出状态值。

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