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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利室内顶部边界位置检测方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116597001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310452638.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权室内顶部边界位置检测方法、装置、机器人及存储介质是由邓志设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本室内顶部边界位置检测方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种室内顶部边界位置检测方法、装置、机器人及存储介质，通过对各深度图像进行线特征检测，判断线特征的位置关系就可以快速的得到室内场景的门框和屋顶的位置信息，从而得到了室内顶部边界位置，相比于仅对行进路线上的障碍物进行检测以获取室内场景边界，室内顶部边界受地面地形的影响更小、且没有障碍物的遮挡更小，从而能够提高获取的室内场景的边界精度。

本发明授权室内顶部边界位置检测方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种室内顶部边界位置检测方法，其特征在于，包括： 获取由双目相机采集的室内场景的多张深度图像和各深度图像下的相机位姿，其中，任一深度图像，该深度图像下的相机位姿是所述双目相机采集该深度图像时在世界坐标系下的位姿； 对各所述深度图像进行线特征检测，得到各所述深度图像中的线特征区域； 根据各所述深度图像中的线特征区域及各所述深度图像下的相机位姿，确定所述室内场景的门框及屋顶的位置信息； 所述根据各所述深度图像中的线特征区域及各所述深度图像下的相机位姿，确定所述室内场景的门框及屋顶的位置信息，包括： 针对每一个深度图像，对该深度图像中的线特征区域进行位置关系的检测，得到该深度图像中的门框特征区域和或屋顶特征区域； 根据该深度图像下的相机位姿，将该深度图像中的门框特征区域和或屋顶特征区域转换到所述世界坐标系下； 对所述世界坐标系下的各门框特征区域及屋顶特征区域进行融合及修正，得到所述室内场景的门框及屋顶的位置信息； 所述针对每一个深度图像，对该深度图像中的各线特征区域进行位置关系的检测，得到该深度图像中的门框特征区域和或屋顶特征区域，包括： 针对每一个深度图像，对该深度图像中的各线特征区域进行垂直相交及共面的位置关系检测，得到位置关系检测结果； 基于所述位置关系检测结果，若存在三个线特征区域满足：两两线特征区域垂直相交于同一端点，则将所述三个线特征区域的组合判定为屋顶特征区域； 基于所述位置关系检测结果，若存在两个线特征区域满足：所述两个线特征区域垂直相交于一个端点、且不存在其他线特征区域相交于该端点，则将所述两个线特征区域的组合判定为部分门框特征区域； 基于所述位置关系检测结果，若存在第一线特征区域、第二线特征区域、第三线特征区域满足：第一线特征区域与第二线特征区域垂直相交于第二线特征区域的一个端点、第二线特征区域与第三线特征区域垂直相交于第二线特征区域的另一个端点、且第一线特征区域与第三线特征区域平行，则将所述第一线特征区域、第二线特征区域、第三线特征区域的组合判定为门框特征区域。

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