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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种移动机器人伺服控制方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310577055.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动机器人伺服控制方法、装置及介质是由甄圣超;孟超群;刘晓黎;王发良设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人伺服控制方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人移动控制技术领域，特别涉及一种移动机器人伺服控制方法、装置及介质。本发明设计了一种移动机器人通过弯曲通道时的实时控制方式，针对移动机器人可以根据其与边界和目标位置实时计算伺服控制力，再结合伺服控制力和移动机器人动力学方程，既可控制移动机器人安全的通过弯曲通道，通用性强。相较于传统方式，减少了提前计算步骤，显著提高了突发情况的处理能力。本发明创新的将边界约束信息通过微分同胚映射到无界空间，结合等式约束力和不等式约束力既可算得伺服控制力，伺服控制力的计算公式中，随着距离移动机器人与边界距离越近，伺服控制力控制移动机器人远离边界的强度越大，计算简单且安全性强。

本发明授权一种移动机器人伺服控制方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人伺服控制方法，其特征在于，具体方法为： 获取所述移动机器人的初始位置、初始速度、所述移动机器人目标位置、所述移动机器人运动过程中的有界弯曲路径的边界信息； 以任意初始状态，在所述弯曲路径内任意移动； 根据所述移动机器人分别与所述边界和所述目标位置的距离，实时计算用于控制移动机器人的伺服控制力；所述移动机器人与所述边界越接近，不等式伺服约束力越大且使所述移动机器人远离所述边界； 所述伺服控制力的具体计算方式为： 基于所述移动机器人的工作环境，建立无约束下移动机器人的运动方程； 获取所述移动机器人的初始状态和目标位置，以及由边界信息获得的边界约束信息； 根据所述移动机器人的目标位置，将其写为二阶等式约束形式； 基于Udwadia-Kalaba方程，确定等式约束力； 利用微分同胚将所述边界约束信息映射到无界空间； 根据二阶等式约束以及无界空间的状态变量确定控制向量； 根据所述控制向量，在约束系数矩阵的正交空间内确定不等式约束力； 根据等式约束力和不等式约束力，计算得到移动机器人的伺服控制力； 所述无约束下移动机器人的运动方程为 其中自变量t为时间,q为广义位置，为广义速度，为广义加速度，Mq,t为移动机器人的惯性矩阵，可表示为 式中，为科氏力矩阵，是其他干扰力； 所述初始状态包括初始位置q0＝[x0y0]T、初始速度，目标位置为xgoal，边界约束信息为：式中gq,t为约束函数，b和分别是常数，代表约束方程的下界和上界； 根据终点线位置约束x＝xgoal，二阶等式约束表示为： 其中，α＞0和β＞0为常数； 将所述二阶等式约束表示为等式约束矩阵为： 基于UK方程约束系统运动方程： 确定等式约束力为 其中，“+”代表矩阵的广义逆； 利用微分同胚将所述边界约束映射到无界空间，具体可表示为 其中为无界空间状态变量，φq为连续可微的映射函数，且满足q＝φ-1η，具体可表示为 此时满足，当gq,t→b时，η→-∞；当时，η→+∞； 确定控制向量，可表示为： 其中，λ1＞0和λ2＞0为常数；另外 其中， 约束系数矩阵的正交空间内确定不等式约束力，可被表示为 计算得到伺服控制力为：

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