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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种基于鱼眼相机的全景感知方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116579962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310542546.9，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权一种基于鱼眼相机的全景感知方法、装置、设备及介质是由陈刚;王钰深;杨洋;郑圳毅;钱其正设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于鱼眼相机的全景感知方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于鱼眼相机的全景感知方法、装置、设备及介质，可广泛应用于实时环视深度估计领域，方法包括：通过四个鱼眼相机获取四张鱼眼图像；四个鱼眼相机分别放置在同一个正方形的四个顶点上，镜头朝向正方形的对角线外侧；每个鱼眼相机生成两个虚拟针孔相机，每个虚拟针孔相机与相邻鱼眼相机生成的虚拟针孔相机构成双目相机；根据预先由鱼眼相机的成像原理与虚拟针孔相机的参数生成的映射表，将每张鱼眼图像转换为对应双目相机的左图像和右图像；利用二值神经网络提取每个双目相机左图像的左图像特征和右图像的右图像特征；对每个双目相机对应的左图像特征和右图像特征进行视差计算，得到覆盖四个鱼眼相机所处位置全景的四张深度图。

本发明授权一种基于鱼眼相机的全景感知方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于鱼眼相机的全景感知方法，其特征在于，包括： 通过四个鱼眼相机获取对应的四张鱼眼图像；其中，四个鱼眼相机分别放置在同一个正方形的四个顶点上，且镜头朝向正方形的对角线外侧；每个鱼眼相机生成两个虚拟针孔相机，每个虚拟针孔相机与相邻鱼眼相机生成的虚拟针孔相机构成双目相机； 根据预先由鱼眼相机的成像原理与虚拟针孔相机的参数生成的映射表，将每张所述鱼眼图像转换为对应所述双目相机的左图像和右图像； 利用二值神经网络提取每个所述双目相机左图像对应的左图像特征和右图像对应的右图像特征； 对每个所述双目相机对应的左图像特征和右图像特征进行视差计算，得到覆盖四个所述鱼眼相机所处位置全景的四张深度图； 所述对每个所述双目相机对应的左图像特征和右图像特征进行视差计算，得到覆盖四个所述鱼眼相机所处位置全景的四张深度图，包括： 对每个所述双目相机对应的左图像特征和右图像特征进行匹配代价计算，以在所述右图像特征中确定所述左图像特征的左图像素对应的右图像素； 将每个所述左图像素对应的所有右图像素进行平滑处理，以聚合得到全局匹配代价； 利用半全局匹配算法计算所述全局匹配代价中每个左图像素对应的右图像素的像素位移，得到视差值，并根据所述视差值确定对应的视差图； 根据所述视差图及所述虚拟针孔相机的参数确定覆盖四个所述鱼眼相机所处位置全景的四张深度图。

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