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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116563811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310786331.1，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质是由刘畅;刘斌;吴杭哲;王野;李伟男;于欣彤;于淼;李潇江设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线信息，以及各车道线对应的初始置信度；根据各车道线信息，对环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线进行匹配，根据匹配结果以及各车道线对应的初始置信度，确定每条车道线对应的融合置信度；根据每条车道线对应的融合置信度，以及环境感知设备对应的预瞄距离，在环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线中筛选目标车道线，并将目标车道线作为自动驾驶模式对应的车道线识别信息。本发明实施例的技术方案可以提高车道线识别的准确性和可靠性，保障车辆自动驾驶过程中的安全性与稳定性。

本发明授权一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道线识别方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括： 获取环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线信息，以及各车道线对应的初始置信度； 根据各所述车道线信息，对所述环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线进行匹配，根据匹配结果以及各车道线对应的初始置信度，确定每条车道线对应的融合置信度； 根据每条车道线对应的融合置信度，以及所述环境感知设备对应的预瞄距离，在环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线中筛选目标车道线，并将所述目标车道线作为自动驾驶模式对应的车道线识别信息； 所述根据各所述车道线信息，对所述环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线进行匹配，包括： 获取环境感知设备以及高精地图分别输出的多条数量相等的车道线； 按照车道线从左至右或从右至左的顺序，将环境感知设备输出的每条车道线，与高精地图输出的对应车道线进行组合，得到多个车道线组； 在多个车道线组中依次获取一个车道线组，作为当前车道线组； 在当前车道线组中获取环境感知设备对应的第一车道线，以及高精地图对应的第二车道线，判断所述第一车道线与所述第二车道线是否相同； 若是，则确定所述第一车道线与所述第二车道线匹配； 若否，则对所述第二车道线进行更新，并确定更新后的第二车道线与所述第一车道线匹配； 返回执行在多个车道线组中依次获取一个车道线组，作为当前车道线组的操作，直至完成对全部车道线组的处理； 所述根据每条车道线对应的融合置信度，以及所述环境感知设备对应的预瞄距离，在环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线中筛选目标车道线，包括： 判断当前车道线的融合置信度是否等于预设置信度； 若是，则判断所述环境感知设备对应的预瞄距离是否小于预设距离； 若所述当前车道线的融合置信度等于所述预设置信度且所述预瞄距离小于所述预设距离，则获取所述环境感知设备输出的车道线作为目标车道线； 若所述当前车道线的融合置信度等于所述预设置信度且所述预瞄距离不小于所述预设距离，则获取所述高精地图输出的车道线作为目标车道线。

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