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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种基于内外环博弈的卫星平台分布式协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310360071.1，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种基于内外环博弈的卫星平台分布式协同控制方法是由孟亦真;黄静;孙俊;朱东方;田路路设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于内外环博弈的卫星平台分布式协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于内外环博弈的分布式协同控制方法,属于自动控制技术领域。考虑各子系统的控制约束以及优化性能指标，为每个子系统设计一个辅助解耦决策变量来保障分布式的Nash均衡解，实现以各子系统为主的内环分布式节点控制；考虑各类载荷与平台的耦合关系，建立含各子系统性能指标权重的总体高精度控制优化指标，映射各子系统权重到平台连接图中，设计基于平台连接图的外环边控制算法；将外环边控制与内环节点控制的两个Nash均衡构成一个交互的Stackelberg均衡，拓展了标准的Stackelberg微分图均衡的控制输入，通过序贯调节内外环控制输入，提升姿态稳定度和整星姿态指向精度，可应用于模块化重构航天器、大尺寸天线和光学载荷等大型在轨组装结构的高精高稳控制。

本发明授权一种基于内外环博弈的卫星平台分布式协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于内外环博弈的卫星平台分布式协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、建立在轨组装卫星平台多子系统互联模型，并形成连接图所述在轨组装卫星平台多子系统互联模型将卫星平台子系统和载荷子系统统称为子系统，子系统表示为连接图的顶点，为连接图的顶点集，子系统之间的耦合控制关系为连接图的边，为子系统的边集； S2、将分布式边控制设定为外环领导者，分布式节点控制设定为内环跟随者，通过序贯调节内环跟随者与外环领导者的控制输入，实现卫星平台与各载荷的协同控制，具体的序贯调节过程如下： S2.1、固定子系统i外环边控制输入Πi及其所有邻居子系统的外环边控制输入的集合Π-i，确定子系统i与子系统j的拓扑耦合权重lij,i≠j，考虑各子系统个体的控制约束以及优化性能指标，为每个子系统构造一个辅助解耦决策变量，对平台子系统和各载荷子系统的内环节点进行分布式稳定控制，使每个子系统满足Nash均衡条件； S2.2、在固定子系统i的内环节点控制输入Ui及其所有邻居子系统内环节点控制输入的集合U-i基础上，建立含各子系统性能指标权重的控制优化指标，映射各子系统权重到连接图中，通过调节连接图的边权重，进行基于连接图的外环边控制，使得边控制输入满足Nash均衡； S2.3、判断步骤S2.1和S2.2执行之后，是否满足Stackelberg均衡，如果满足，则结束，否则，继续执行步骤S2.1和步骤S2.2。

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