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龙图腾网获悉济南大学申请的专利一种针对闭链奇异点回避的双臂协同运动规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310606495.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种针对闭链奇异点回避的双臂协同运动规划方法及系统是由张勤;刘振宇;李岳炀设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对闭链奇异点回避的双臂协同运动规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开的一种针对闭链奇异点回避的双臂协同运动规划方法及系统，包括：获取被搬运物体的起始点和终止点；根据被搬运物体的起始点和终止点，确定闭链系统的关节路径及雅可比；根据闭链系统的雅可比确定闭链系统关节路径的奇异区域部分；对于奇异区域部分，确定闭链系统的主臂和从臂，基于阻尼最小二乘的雅可比伪逆法确定主臂的关节速度；根据主臂的关节速度，确定从臂的关节速度；对各臂的关节速度进行积分，获得各臂的关节角度变化值；通过各臂的关节角度变化值，替换关节路径中的奇异区域部分，获得闭链系统无奇异点的规划路径。实现了对闭链系统奇异点的回避，保证了闭链系统在奇异点处关节解和被搬运物体在任务空间中解的确定性。

本发明授权一种针对闭链奇异点回避的双臂协同运动规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种针对闭链奇异点回避的双臂协同运动规划方法，其特征在于，包括： 获取被搬运物体的起始点和终止点； 根据被搬运物体的起始点和终止点，确定闭链系统的关节路径及雅可比； 根据闭链系统的雅可比确定闭链系统关节路径的奇异区域部分； 对于奇异区域部分，确定闭链系统的主臂和从臂，基于阻尼最小二乘的雅可比伪逆法确定主臂的关节速度；根据主臂的关节速度，确定从臂的关节速度；对各臂的关节速度进行积分，获得各臂的关节角度变化值；通过各臂的关节角度变化值，替换关节路径中的奇异区域部分，获得闭链系统无奇异点的规划路径； 根据主臂的关节速度和从臂关节速度更新方程，确定从臂的关节速度，其中，从臂关节速度更新方程为： 其中，和为奇异区域判断系数，当系统位于奇异区域时，；和为主从臂判断系数，当左臂为主臂时，，反之，；和分别为左右臂的关节速度，和分别为基于阻尼最小二乘法的左右臂的雅可比伪逆，和分别为根据主臂的近似解得到的从臂雅可比伪逆，为维的单位方阵，为任意的维列向量，和分别为左右单臂的雅可比。

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