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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利基于多BCI与MR融合的人机协作交互操作系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310536614.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多BCI与MR融合的人机协作交互操作系统及方法是由王学文;刘京铨;谢嘉成;刘曙光;沈卫东;秦浪;肖智杰;刘亚丽;王禧龙;李婷设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多BCI与MR融合的人机协作交互操作系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多BCI与MR融合的人机协作交互操作系统及方法，属于人机混合智能交互控制领域，由智能作业员控制AR‑BCI协助系统选择任务，判断协作机器人是否需要参与辅助，需要协作机器人参与时，VR控制中心获取AR眼镜和协作机器人位置信息，然后在unity中对协作机器人路径进行解析，AR眼镜呈现路径规划信息，智能作业员依据AR呈现路径信息控制协作机器人到达指定工作位置，到达指定工作位置后，执行后续协作任务，不需要机器人参与时，直接到执行协作任务步骤。

本发明授权基于多BCI与MR融合的人机协作交互操作系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多BCI与MR融合的人机协作交互操作系统，其特征在于： 包括AI控制系统、AR-BCI协助系统和物理工作环境； 所述AI控制系统包括VR控制中心、数据分析中心和图像管理中心；AR-BCI协助系统包括AR信息模块、脑电信号模块和肌电信号模块；物理工作环境包括智能作业员、协作机器人和协作任务； 所述AI控制系统用于对协作机器人的控制，其中，图像管理中心用于对图像的现场提取和存储；数据分析中心用于存贮脑电和肌电信号产生的训练模型和对协作机器人进行路径规划；VR控制中心用于连接图像管理中心与数据分析中心，VR控制中心获取AR-BCI协助系统传输的信息后，调用图像管理中心与数据分析中心解析出智能作业员的行为意图，并将任务指令传输回AR信息模块； 所述的AR-BCI协助系统用于连接信息维度的AI控制系统与物理维度的物理工作环境，其中，脑电信号模块用于脑电信号的采集与处理；肌电信号模块用于采集智能作业员工作时的肌电信号；AR信息模块用于呈现制作好的AR界面，使用第一人称视角观察任务信息并发送控制指令到VR控制中心，VR控制中心根据AR-BCI协助系统传输的任务指令将决策结果呈现到AR信息模块中，由智能作业员做出选择，协助智能作业员完成任务； 所述脑电信号模块用于：1采集智能作业员注视SSVEP刺激界面相应区块时产生的脑电信号，并将所述脑电信号发送给AR信息模块，AR信息模块用于呈现SSVEP刺激界面，并将所述脑电信号进行预处理后，使用CCA算法进行设别，通过解析SSVEP来控制AR-BCI协助系统执行对应指令；2采集智能作业员注视MI交互界面进行运动想象时产生的离线训练脑电信号，通过对所述离线训练脑电信号进行预处理，使用CSP算法生成训练模型；3获取智能作业员在线训练，注视MI交互界面进行运动想象时产生的在线训练脑电信号，通过对所述在线训练脑电信号进行预处理，并根据所述训练模型和CSP算法对所述在线训练脑电信号进行分类识别，获得智能作业员的运动想象意图，通过解析MI来控制AR界面需要呈现的信息，自适应调节AR控制界面； 所述肌电信号模块采集智能作业员工作时的肌电信号，选取平均绝对值、均方根值、波形长度等３个变量作为表征肌电信号特征，基于SVM构建EＭＧ信号的特征分类器，用构建的分类器对测试数据进行测试，并用于协作意图识别； 所述的物理工作环境中，智能作业员佩戴AR眼镜在工作区域执行协作任务，协作机器人位于待命区等候智能作业员的指令； 所述物理工作环境中的协作机器人包括机械臂、计算机视觉装置和激光探测器等部件，计算机视觉装置用于获取智能作业员和任务目标的位姿，机械臂用于物体的夹取和搬运，激光探测器用于扫描工作场景，感知协作机器人周围环境； 所述物理工作环境中的协作任务包括判断题、选择题和动态更新题；判断题制作是否两个图片，在SSVEP范式中更改为识别两个图片的代码，选择题制作3-8个图片，分别代表想要查看的不同位置，动态更新题首先调用photocapture对象，拍摄需要夹取的各个零部件，保存到指定文件位置，同时更改图片名称，实现动态图片的获取；执行任务需要判断是否机器人辅助参与，选择判断题通过脑电信号控制AR-BCI协助系统，识别任务图片执行相应任务指令，动态更新图片题将采集到的图片上传到AI控制系统，AI控制系统对上传的图片关键信息进行识别，机械臂上的相机利用深度学习算法夹取对应物体； 由智能作业员控制AR-BCI协助系统选择任务，判断协作机器人是否需要参与辅助，需要协作机器人参与时，VR控制中心获取AR眼镜和协作机器人位置信息，然后在unity中对协作机器人路径进行解析，AR眼镜呈现路径规划信息，智能作业员依据AR呈现路径信息控制协作机器人到达指定工作位置，到达指定工作位置后，执行后续协作任务，不需要机器人参与时，直接到执行协作任务步骤； 执行协作任务时，首先AR眼镜呈现视觉刺激界面，智能作业员基于ssvep脑电信号对协作任务做出选择，然后AR眼镜呈现MI交互界面，智能作业员依照自己的风格喜好选择想要观看的信息，通过采集脑电信号来实现对AR-BCI协助系统的操纵，从而控制协作机器人的机械臂执行任务，在机械臂执行任务过程中，智能作业员和协作机器人位于同一工作区域，通过采集智能作业员肌电信号来控制机械臂的移动速度；智能作业员依据任务执行的情况来判断任务是否完成，如果未完成则返回视觉刺激界面，重新对任务做出选择，如果完成则任务结束。

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