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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种复杂交互环境下引入专家经验的可解释行人预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116503901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310355094.3，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权一种复杂交互环境下引入专家经验的可解释行人预测方法是由孟强;张琳;陈虹;余荣杰;洪金龙设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂交互环境下引入专家经验的可解释行人预测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种复杂交互环境下引入专家经验的可解释行人预测方法，包括以下步骤：获取环境中的行人信息，所述行人信息包括相对位置、速度和加速度信息；基于行人信息分别确定相对位置关系、相对速度关系和相对加速度关系的专家经验系数；基于专家经验系数和行人信息分别构建可解释的位置图、速度图和加速度图；基于多层图卷积神经网络对位置图、速度图和加速度图进行拓扑结构编码，得到包含空间拓扑信息的隐含状态；对包含空间拓扑信息的隐含状态进行时空编码后，利用解码器进行解码以获得预测的行人轨迹。与现有技术相比，本发明具有精细的考虑行人之间的互动、能够实现复杂交互环境下的精确行人轨迹预测、可解释性强等优点。

本发明授权一种复杂交互环境下引入专家经验的可解释行人预测方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂交互环境下引入专家经验的可解释行人预测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取环境中的行人信息，所述行人信息包括相对位置、速度和加速度信息； 基于行人信息分别确定相对位置关系、相对速度关系和相对加速度关系的专家经验系数； 基于专家经验系数和行人信息分别构建可解释的位置图、速度图和加速度图； 基于多层图卷积神经网络对位置图、速度图和加速度图进行拓扑结构编码，得到包含空间拓扑信息的隐含状态； 对包含空间拓扑信息的隐含状态进行时空编码后，利用解码器进行解码以获得预测的行人轨迹； 其中，所述相对位置关系的专家经验系数依据行人视场角和行人相对位置确定： 其中，为相对位置关系的专家经验系数，是行人的速度向量，表示行人与行人之间的相对位置向量； 所述相对速度关系的专家经验系数依据行人间的相对速度大小和方向确定： 其中，为相对速度关系的专家经验系数，、分别表示行人、j的速度向量； 所述相对加速度关系的专家经验系数依据行人间的相对加速度大小和方向确定： 其中，为相对加速度关系的专家经验系数，、分别表示行人、j的加速度向量。

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