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龙图腾网获悉中国运载火箭技术研究院申请的专利一种运载火箭助推段制导与控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116499318B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211074703.X，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权一种运载火箭助推段制导与控制方法及装置是由张烽;刁萌;张柳;胡冬生;汪小卫;吴胜宝;祁振强;王小锭;任宽;张雪梅;李一帆;矫慧;孟元军;刘煜东设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运载火箭助推段制导与控制方法及装置在说明书摘要公布了：一种运载火箭助推段制导与控制方法及装置，包括以下步骤及相应模块：1获取助推飞行段的期望轨迹，设置相关参数；2若当前时刻是否到达助推段最大飞行时间，则控制过程结束；否则进入步骤3；3获取当前时刻运载火箭气动参数、箭体参数、振动参数；4计算当前时刻运载火箭受到的气动升力、侧向力、阻力、弹性振动干扰观测矢量、发动机控制推力、指令姿态角、指令角速度矢量、控制力矩矢量；5计算下一时刻的伪速度矢量观测值、干扰角加速度观测值、弹性振动干扰观测过程变量、角速度观测矢量；6输出当前时刻发动机控制推力和控制力矩矢量，用于实施控制，然后返回步骤2。

本发明授权一种运载火箭助推段制导与控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种运载火箭助推段制导与控制方法，其特征在于，包括： 1获取助推飞行段的期望轨迹，设置控制参数、干扰加速度观测器参数、弹性振动干扰观测器参数、干扰角加速度观测器参数； 2判断当前时刻是否到达助推段最大飞行时间，若满足，则控制过程结束；否则，进入步骤3； 3获取当前时刻运载火箭气动参数、箭体参数、振动参数； 4计算当前时刻运载火箭受到的气动升力、侧向力、阻力、弹性振动干扰观测矢量、发动机控制推力、指令姿态角、指令角速度矢量、控制力矩矢量； 弹性振动干扰观测矢量 式中，ωxtk,ωytk,ωztk是姿态角速度矢量ωtk的三通道分量； 发动机控制推力Ptk和指令姿态角分别为： Ptk＝uPxtkmtk+Dtk γvctk＝0 式中， 式中，μ为地球引力常数，rtk为tk时刻运载火箭地心距，对应于位置矢量rtk的范数； 指令角速度矢量ωctk为： 其中，为tk时刻姿态运动矩阵的逆矩阵，而由下式求取 gtk为tk时刻位姿耦合运动矢量，由下式获得 而Rtk由下式获得 式中， 同时，为tk时刻指令角矢量变化率，可由下式获得： 其中，k＝0时，设置 5计算下一时刻的伪速度矢量观测值、干扰角加速度观测值、弹性振动干扰观测过程变量、角速度观测矢量； 伪速度矢量观测值和干扰角加速度观测值分别为： 其中，控制加速度矢量atk＝[axtkaytkaztk]T，由下式获得 弹性振动干扰观测过程变量τtk+1和角速度观测矢量分别为： 式中 式中，J-1tk为转动惯量Jtk的逆矩阵； 6输出当前时刻发动机控制推力和控制力矩矢量，用于实施控制，然后返回步骤2。

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