湖南大学缪志强获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种无线速度测量抗干扰的四旋翼无人机编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116483124B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310456425.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无线速度测量抗干扰的四旋翼无人机编队控制方法是由缪志强;胡扬;王耀南;林琼;占巍巍;杨添壹;王思飞设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无线速度测量抗干扰的四旋翼无人机编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无线速度测量抗干扰的四旋翼无人机编队控制方法，包括在三维空间中构建一个由多个四旋翼无人机组成的无人集群系统，并利用牛顿‑欧拉方程为每个四旋翼无人机建立带外界扰动和质量变化的动力学模型；设计位置环几何控制器实现各四旋翼无人机对虚拟领航者的轨迹跟踪并结合L1自适应控制方法抵抗平动运动学的外界扰动和四旋翼无人机的质量变化；引入高阶微分器消除每个四旋翼无人机编队控制中对线速度测量的需求，并利用微分器估计出中间控制变量ui的一阶导和二阶导；采用旋转矩阵表示四旋翼无人机的姿态，在李代数空间上设计几何姿态控制器实现对虚拟领航者的姿态跟踪并引入L1自适应控制方法抵抗旋转运动学的外界扰动。
本发明授权一种无线速度测量抗干扰的四旋翼无人机编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无线速度测量抗干扰的四旋翼无人机编队控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100：在三维空间中构建一个由多个四旋翼无人机组成的无人集群系统，并利用牛顿-欧拉方程为每个四旋翼无人机建立带外界扰动和质量变化的动力学模型，基于所述动力学模型的控制目标是设计推力和转矩使每个四旋翼无人机满足预设条件； S200：设计位置环几何控制器实现各四旋翼无人机对虚拟领航者的轨迹跟踪并结合L1自适应控制方法抵抗平动运动学的外界扰动和四旋翼无人机的质量变化； S300：引入高阶微分器消除每个四旋翼无人机编队控制中对线速度测量的需求，并利用微分器估计出中间控制变量ui的一阶导和二阶导； S400：采用旋转矩阵表示四旋翼无人机的姿态，在李代数空间上设计几何姿态控制器实现对虚拟领航者的姿态跟踪并引入L1自适应控制方法抵抗旋转运动学的外界扰动。
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