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龙图腾网获悉深圳元戎启行科技有限公司申请的专利自动驾驶车辆及其控制方法、自动驾驶设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466618B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310145047.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权自动驾驶车辆及其控制方法、自动驾驶设备以及存储介质是由钱思维;赵康旭;胡家豪设计研发完成，并于2023-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆及其控制方法、自动驾驶设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种自动驾驶车辆及其控制方法、自动驾驶设备以及存储介质。该方法应用于自动驾驶设备，包括：第一驾驶控制域向第二驾驶控制域发送握手消息，以使得第二驾驶控制域控制自动驾驶车辆进入第二驾驶模式，生成在第二驾驶模式下进行车辆线控的相应控制指令，并将相应控制指令发送给第一驾驶控制域；从第二驾驶控制域接收相应控制指令，以控制自动驾驶车辆在第一驾驶模式下通过相应控制指令进行车辆线控。通过上述方案，本申请能够有效地优化车辆的自动化水平。

本发明授权自动驾驶车辆及其控制方法、自动驾驶设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶设备，所述自动驾驶设备安装有第一驾驶控制域和第二驾驶控制域，所述第一驾驶控制域用于控制所述自动驾驶车辆按照第一驾驶模式进行车辆线控，所述第二驾驶控制域用于控制所述自动驾驶车辆按照第二驾驶模式进行车辆线控，其中所述第一驾驶模式的自动化程度高于所述第二驾驶模式，所述方法包括： 所述第一驾驶控制域向所述第二驾驶控制域发送握手消息，以使得所述第二驾驶控制域控制所述自动驾驶车辆进入所述第二驾驶模式，生成在所述第二驾驶模式下进行车辆线控的相应控制指令，并将所述相应控制指令发送给所述第一驾驶控制域； 从所述第二驾驶控制域接收所述相应控制指令，以控制所述自动驾驶车辆在所述第一驾驶模式下通过所述相应控制指令进行车辆线控； 所述相应控制指令是所述第二驾驶控制域基于在所述第二驾驶模式下所接收的第二传感器数据生成的，所述第一驾驶控制域控制所述自动驾驶车辆进入第一驾驶模式，并停止接收第一传感器数据，所述第一传感器数据用于在所述第一驾驶模式下进行车辆线控，其中，所述第一传感器数据与所述第二传感器数据不同； 所述控制所述自动驾驶车辆在所述第一驾驶模式下通过所述相应控制指令进行车辆线控，包括：所述第一驾驶控制域基于所述相应控制指令生成所述第二驾驶模式对应的运行逻辑，以用于在所述第一驾驶模式下进行车辆线控；基于所述第二驾驶模式对应的运行逻辑，控制所述自动驾驶车辆在所述第一驾驶模式下进行车辆线控； 所述第二驾驶模式包括自适应巡航机制和自主泊车机制中至少一个；所述第二驾驶控制域控制所述自动驾驶车辆进入所述第二驾驶模式，生成在所述第二驾驶模式下进行车辆线控的相应控制指令，包括：所述第二驾驶控制域控制所述自动驾驶车辆进入所述自适应巡航机制，生成在所述自适应巡航机制下进行车辆线控的第一控制指令；和或，所述第二驾驶控制域控制所述自动驾驶车辆进入所述自主泊车机制，生成在所述自主泊车机制下进行车辆线控的第二控制指令； 所述第二驾驶模式还包括安全员接管机制；所述方法还包括：所述第一驾驶控制域获取所述自动驾驶车辆中至少一个执行机构的工作状态，其中所述至少一个执行机构用于执行在所述第一驾驶模式或所述第二驾驶模式下进行车辆线控相应的操作；响应于所述至少一个执行机构的工作状态满足预设条件，生成所述安全员接管机制对应的运行逻辑；执行所述安全员接管机制对应的运行逻辑，并停止接收所述自适应巡航机制对应的第一控制指令和或所述自主泊车机制对应的第二控制指令，以在所述第一驾驶模式下接管所述自动驾驶车辆。

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