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龙图腾网获悉清华大学;双自科技(北京)有限公司申请的专利电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116461608B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310331756.3，技术领域涉及：B62D12/02；该发明授权电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质是由王文军;孙兆聪;王慷;王鹤迁;奉嘉明设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质，属于轨道交通的技术领域。所述方法包括：确定本次行驶过程中头车的主控转向轴与主动转向轴，以及确定拖车各自的转向轴中的主动转向轴；实时获取头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，并记录头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹；根据头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹，以及根据头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，执行转角解算策略，计算头车与拖车的各个主动转向轴对应的转向指令；控制头车与拖车的各个主动转向轴按照各自的转向指令进行转向，以使得头车与拖车的各个转向轴行驶过相同的道路轨迹。本申请旨在对电子导向胶轮车进行稳定的转向控制。

本发明授权电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质在权利要求书中公布了：1.一种电子导向胶轮车转向控制方法，其特征在于，应用于电子导向胶轮车，所述电子导向胶轮车的多节车厢通过车内CAN总线进行连接并且实现整车的通信，所述方法包括： 当驾驶员选择将当前车厢上设置的导向旋钮拨到循迹驾驶模式时，所述当前车厢配置为头车，其余的车厢配置为拖车，并且所述头车的主控转向轴由循迹系统发送的转向指令控制； 在确定所述电子导向胶轮车本次行驶过程中头车与拖车配置的情况下，确定所述头车的主控转向轴与主动转向轴，以及确定所述拖车各自的转向轴中的主动转向轴； 当整车导向旋钮位于正常、所述循迹系统位于磁钉可导航，且主中心控制器MCU与所述循迹系统通讯正常时，所述电子导向胶轮车执行所述循迹系统输入的转向指令； 实时获取所述头车与所述拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，并记录所述头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹； 根据所述头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹，以及根据所述头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，执行转角解算策略，计算得到所述头车与所述拖车的各个主动转向轴对应的转向指令； 通过CAN总线将头车和拖车的各个主动转向轴各自对应的转向指令发送至每个主动转向轴对应的伺服电机，从而实现控制所述头车与所述拖车的各个主动转向轴按照各自对应的转向指令进行转向，以使得所述头车与所述拖车的各个转向轴行驶过相同的道路轨迹。

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