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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种基于折纸弯曲结构的负载气动探测臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116460891B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310378039.6，技术领域涉及：B25J18/02；该发明授权一种基于折纸弯曲结构的负载气动探测臂是由孙瑜;张天祥;郭庆凯;吕宇欣;杨来浩设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于折纸弯曲结构的负载气动探测臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于折纸弯曲结构的负载气动探测臂，包括折纸弯曲结构及充气系统；所述充气系统向所述折纸弯曲结构内腔充气使得折纸弯曲结构展开，从内腔吸气使得折纸弯曲结构收缩，可实现弯曲伸缩驱动，而非轴向伸缩驱动；所述折纸弯曲结构的材料为多层复合材料，由内向外依次是气密层、主体结构层和弹性层；所述探测臂还包括上下两支撑斜梁，两支撑斜梁之间通过弹簧及铰链连接，用于弹性减震以保持折纸弯曲结构折展过程中的稳定性，以及实现折纸探测臂在弯曲展开的情况下承载重物。本发明公开的一种基于折纸弯曲结构的负载气动探测臂具有简便的操作方式、一定程度的负重能力、较低的功耗和研制成本。

本发明授权一种基于折纸弯曲结构的负载气动探测臂在权利要求书中公布了：1.一种基于折纸弯曲结构的负载气动探测臂，其特征在于， 所述探测臂包括折纸弯曲结构及充气系统；所述充气系统向所述折纸弯曲结构的内腔充气驱动其展开，通过从内腔吸气产生负压的方式折叠所述折纸弯曲结构到初始状态，从而实现可重复的折展驱动； 所述折纸弯曲结构的材料为多层复合材料，由内向外依次是气密层、主体结构层和弹性层； 所述探测臂还包括上端盖板、陀螺仪传感器、电池、下端盖板、上支撑斜梁、下支撑斜梁及进气口； 所述上端盖板、下端盖板的内侧分别与所述折纸弯曲结构的两端连接，所述上端盖板、下端盖板的外侧分别连接所述上支撑斜梁、下支撑斜梁，两个支撑斜梁之间采用弹簧与铰链相结合的方式连接；所述陀螺仪传感器用来实时监测所述折纸弯曲结构充气工作时弯曲的角度； 所述的主体结构层与气密层采用粘胶贴合，其作用是作为折纸弯曲结构驱动器的主要骨架，提高结构的强度和刚度，承受充气折纸弯曲结构内腔产生的压力载荷，限制主体结构的过度膨胀； 所述弹性层作为最外层与主体结构层粘胶粘合，使气动弯曲折纸探测臂具有弹性，这部分采用硅橡胶材料，具有良好的耐老化、耐剪切、电绝缘、和吸震能力，用于缓冲或消除折纸弯曲结构张合过程中产生的局部震动或冲击，增强探测臂的稳定性与耐用性； 采用上支撑斜梁、下支撑斜梁两支撑斜梁，两支撑斜梁之间采用弹簧铰链连接，用于弹性减震以保持驱动器折展过程稳定，两支撑斜梁跟随探测臂折叠而折叠，展开而展开，不影响探测臂在折叠时的体积大小，而且在探测臂展开时支撑斜梁起到了一定的支撑作用。

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