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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种车辆底盘信息物理系统与多智能体协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116449845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310489325.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种车辆底盘信息物理系统与多智能体协同控制方法是由何川林;江浩斌;徐兴;解炬;蒋佳辰;陈龙设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆底盘信息物理系统与多智能体协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种车辆底盘信息物理系统与多智能体协同控制方法，包括感知模块、多智能体协调控制模块、线控底盘物理系统、驾驶环境数字孪生体及车辆模型数字孪生体；本发明基于多智能体协调控制模块，对汽车底盘各上层汽车安全辅助系统进行协调，避免了各控制系统之间的冲突行为，同时也减轻了下层线控系统决策难度，提升了特定工况下底盘域综合协同控制性能。基于数字孪生方法，建立了驾驶环境数字孪生体及车辆模型数字孪生体，孪生体与真实环境实时交互，基于车辆模型数字孪生体计算得出较常规方法更为精确的控制量，极大的提高了底盘控制的稳定性和可靠性。

本发明授权一种车辆底盘信息物理系统与多智能体协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆底盘信息物理系统的多智能体协同控制方法，其特征在于，所述车辆底盘信息物理系统，包括感知模块、多智能体协调控制模块、线控底盘物理系统、驾驶环境数字孪生体及车辆模型数字孪生体； 所述感知模块与车载传感器连接，用于采集车辆状态信息和环境信息；感知模块还与驾驶环境数字孪生体连接，用于将实时驾驶环境传输到驾驶环境数字孪生体中，构建与真实驾驶环境实时同步的虚拟驾驶环境； 所述线控底盘物理系统，用于执行多智能体协调控制模块的控制指令； 所述驾驶环境数字孪生体设有全局地图，通过感知模块将环境信息实时映射到驾驶环境数字孪生体中，用于获得与真实驾驶环境一致的虚拟实时驾驶环境； 所述车辆模型数字孪生体通过与真实线控底盘物理系统实时交互，真实映射实际车辆在实际驾驶环境中的行驶状态； 所述多智能体协调控制模块结合当前驾驶工况和驾驶环境，选择调用各汽车安全辅助系统对线控底盘物理系统进行控制； 所述多智能体协调控制模块包括上层车辆安全辅助系统、协调智能体和决策层；协调智能体根据决策层需求选择调用并协调各上层车辆安全辅助系统对车辆进行控制； 该方法包括以下步骤： 1所述感知模块采集驾驶环境信息和道路信息传输到驾驶环境孪生体模型，采集车辆状态信息和驾驶员指令信息传输到多智能体协调控制模块； 2所述驾驶环境孪生体根据接收到的来自感知模块的信息，结合已有的全局地图，实时建立当前驾驶环境下的局部地图，构建虚拟的实时驾驶环境； 3所述多智能体协调控制模块接收到来自感知模块的信息和车辆模型数字孪生体的信息，决策选择调用车辆安全辅助系统，并通过协调智能体协调各车辆安全辅助系统的输出，将最佳输出控制量传输到线控底盘物理系统； 4所述线控底盘物理系统接收到来自多智能体协调控制模块的控制指令，通过驱动执行器执行控制指令，并将底盘状态信息传输到车辆模型数字孪生体； 5所述车辆模型数字孪生体根据接收到的来自线控底盘物理系统的信息，结合已有的虚拟车辆模型，实时的更新和优化车辆模型数字孪生体，同时车辆模型数字孪生体与驾驶环境数字孪生体实时交互，真实的映射车辆在实际驾驶环境中行驶状态，并将孪生体车辆模型实时运行状态信息传输到多智能体协调控制模块； 所述步骤3中多智能体协调控制模块具体工作流程包括： 31所述感知模块采集到当前驾驶环境信息、自车状态信息和驾驶员指令信息，传递到多智能体协调控制模块的决策层，所述决策层首先结合车辆状态和驾驶环境信息，计算自车当前加速度和与障碍物之间的相对距离及相对位置，对车辆当前状态稳定性进行判断及对未来一段预设时间内的状态稳定性进行预测； 32如果判定车辆状态将持续保持稳定且为驾驶员驾驶模式，则多智能体协调控制模块直接将信息流传递到线控底盘物理系统； 33如果判定车辆状态将持续保持稳定且为自动驾驶模式，则决策层选择调用以维持车辆稳定安全行驶为目标的一个或多个车辆安全辅助系统，协调智能体则协调各车辆安全辅助系统的输出； 34如果判定车辆状态为不稳定状态，则结合车辆状态和驾驶环境信息，决策层选择调用以维持车辆状态稳定为目标的一个或多个车辆安全辅助系统，协调智能体则协调各车辆安全辅助系统的输出。

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