电子科技大学郭庆获国家专利权
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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利基于动态运动基元的下肢外骨骼三环控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116423517B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310495970.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于动态运动基元的下肢外骨骼三环控制方法是由郭庆;詹浩然;陈振雷;石岩;张继宇;王天;严尧;寇建阁;蒋丹;王一轩设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于动态运动基元的下肢外骨骼三环控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于动态运动基元的下肢外骨骼三环控制方法，应用于外骨骼机器人领域，针对现有的外骨骼人机耦合的柔顺性较差的问题，本发明根据穿戴者的身体特征参数，从步态轨迹库中选取一条相对合理的步态轨迹作为DMP的初始训练轨迹，DMP的输出轨迹作为导纳控制环的输入轨迹，导纳控制环的输出轨迹为参考轨迹，作为内环位置控制器的跟踪目标。在内环位置控制器设计时需要考虑人机耦合模型的建立。经过位置控制器输出的外骨骼实际轨迹作为下一轮训练的DMP输入轨迹，周而复始，完成外骨骼的闭环主动控制，控制目标是希望人机耦合作用尽可能的小，完成人主机辅的工作任务。
本发明授权基于动态运动基元的下肢外骨骼三环控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态运动基元的下肢外骨骼三环控制方法，其特征在于，所基于的下肢外骨骼三环控制系统包括：步态轨迹库、改进型DMP算法模块、导纳控制器、外骨骼模型、位置控制器；所述控制方法具体包括： S1、首先根据穿戴者的身体特征参数，从步态轨迹库中选取一条步态轨迹作为改进的DMP算法模块的初始训练轨迹； S2、改进型DMP算法模块的输出轨迹作为导纳控制器的输入轨迹； S3、导纳控制器的输出轨迹作为外骨骼模型的跟踪目标； S4、将当前外骨骼模型跟踪过程中位置控制器输出的外骨骼实际轨迹作为下一轮训练的DMP输入轨迹，完成外骨骼的闭环主动控制。
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