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龙图腾网获悉北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司申请的专利液压支架支护状态的控制方法、装置、设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116398208B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310267664.3，技术领域涉及：E21D23/12；该发明授权液压支架支护状态的控制方法、装置、设备、存储介质是由杜新远;魏文艳;温景阳;尹春雷;吴桐;张晨;许兴祖;王皓宇;何勇华;黄曾华设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本液压支架支护状态的控制方法、装置、设备、存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出一种液压支架支护状态的控制方法、装置、设备、存储介质，该方法基于三轴多倾角传感器对液压支架护帮状态和整体液压支架支护位姿进行实时监测，通过设定目标差值，去确定护帮运动状态是否满足该目标差值，可确定护帮的运动状态，该方法通过控制护帮与煤壁的实时贴合为出发点，进而实现整个液压支架支护状态。通过本发明，能够解决液压支架护帮与煤壁实时贴合的问题，当追机带压移架不到位时，通过监测护帮的位姿伸收状态，反馈给液压支架整体并作出适当控制调整，以适应护帮与煤壁贴合后不到位的情况，使支护安全系数可控且高。

本发明授权液压支架支护状态的控制方法、装置、设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种液压支架支护状态的控制方法，其特征在于，包括： 在待控制的液压支架运行至工作状态时，采集所述液压支架位姿状态信息； 构建与所述待控制液压支架对应的液压支架模型，并将采集的所述液压支架位姿状态信息输入所述液压支架模型中； 判断按照实际待运行的液压支架的位姿状态数据运行的液压支架模型，在对应待控制液压支架工作环境构建的工作环境模型中是否处于平稳状态；其中，所述平稳状态通过以下方式确定：确定所述液压支架模型的护帮与工作环境模型的工作面煤壁是否贴合，以及所述液压支架模型的底座与所处位置巷道地面是否贴合； 若处于非平衡状态，则微调所述液压支架模型的位姿状态信息，以使所述液压支架模型处于平衡状态；其中，所述微调包括：若所述护帮与所述工作面煤壁未贴合和，或者所述底座与所处位置巷道地面未贴合，通过调整所述液压支架模型的护帮的位姿；在所述护帮与所述工作面煤壁贴合时，对应调整液压支架模型的连杆和底座的位姿，以使所述护帮与所述工作面煤壁贴合； 按照微调后处于平衡状态的液压支架模型位姿状态信息，调整待控制的所述液压支架的位姿，以使待控制的所述液压支架处于平衡状态。

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