华中科技大学陈键伟获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利用于自适应柔性夹爪的故障监测系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116394238B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310276505.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于自适应柔性夹爪的故障监测系统和方法是由陈键伟;汪梦;袁菁;骆清铭设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于自适应柔性夹爪的故障监测系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了用于自适应柔性夹爪的故障监测系统和方法，包括工件库模块、工位模块、回收模块、转移模块以及监测模块；转移模块包括有三维驱动机构和柔性夹爪，柔性夹爪包括支撑部和夹持部，支撑部包括有两个对称的弹性臂和连接两个夹持臂的支撑板夹持部包括两个对称的夹持爪，夹持爪为悬臂结构，其一端与弹性臂固定，另一端设有夹持面，两个所述夹持面相对设置；监测模块包括相机和设置在弹性臂内侧的侧面应变片。夹持爪在夹持工件松开夹持工件的过程中会使弹性臂发生形变，通过相机和侧面应变片可以检测柔性夹爪在工件库模块、工位模块以及回收模块之间来回转移工件时是否出现故障，无需人工值守。
本发明授权用于自适应柔性夹爪的故障监测系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于自适应柔性夹爪的故障监测系统，其特征在于，包括工件库模块、工位模块、回收模块、转移模块以及监测模块； 所述转移模块包括有三维驱动机构和安装在所述三维驱动机构上的柔性夹爪，所述柔性夹爪包括支撑部和夹持部，所述支撑部包括有两个对称设置的弹性臂和连接两个所述弹性臂的支撑板，所述夹持部包括两个对称设置的夹持爪，所述夹持爪为悬臂结构，其固定端与所述弹性臂固定，悬臂端设有夹持面，两个所述夹持面相对设置，所述三维驱动机构带动所述柔性夹爪依次在所述工件库模块、工位模块、回收模块之间转移工件； 所述监测模块包括分别设置在所述工件库模块、所述工位模块、所述回收模块内的相机，两个所述弹性臂相对的一侧为内侧，所述监测模块还包括设置在所述弹性臂内侧的侧面应变片。
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