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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种基于场景特征的动平台被动式基准自构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310510553.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于场景特征的动平台被动式基准自构建方法是由张小虎;何雨薇;诸葛盛;徐祥鹏;李楚君;杨夏设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于场景特征的动平台被动式基准自构建方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于场景特征的动平台被动式基准自构建方法，包括基于两幅图像中各合作标志对应的二维图像坐标以及基准坐标系下各合作标志的三维世界坐标，完成两幅图像对应的初步相机外参估计；结合两幅图像的初步相机外参估计结果，对两幅图像中所有的同名特征点对进行三角测量，估计得到各同名特征点对所对应的三维空间特征点的初步估计三维坐标，生成场景的初始三维点云；基于三维空间特征点的初步估计三维坐标以及三维空间特征点在所述两幅图像像平面中的图像坐标构建重投影误差目标函数并求解，得到优化后的相机外参估计结果和场景点云；基于优化后的场景点云进行位姿估计，实现动平台基准对齐。

本发明授权一种基于场景特征的动平台被动式基准自构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于场景特征的动平台被动式基准自构建方法，其特征在于，包括： 根据场景中已知世界坐标的合作标志建立基准坐标系，获得基准坐标系下各合作标志的三维世界坐标； 获取动平台采集到的包含合作标志的两幅图像，得到两幅图像中各合作标志对应的二维图像坐标； 基于所述两幅图像中各合作标志对应的二维图像坐标以及基准坐标系下各合作标志的三维世界坐标，求解所述两幅图像对应的基准坐标系下的令重投影误差最小的相机外参，完成两幅图像对应的初步相机外参估计； 对所述两幅图像进行特征提取与匹配，得到所述两幅图像中所有的同名特征点对； 结合所述两幅图像对应的初步相机外参估计结果，对所述两幅图像中所有的同名特征点对进行三角测量，估计得到两幅图像中的各同名特征点对所对应的三维空间特征点的初步估计三维坐标，生成场景的初始三维点云； 基于三维空间特征点的初步估计三维坐标以及三维空间特征点在所述两幅图像像平面中的图像坐标构建重投影误差目标函数，求解使重投影误差达到最小值的相机外参以及三维空间特征点的三维坐标，得到优化后的相机外参估计结果和场景点云； 基于优化后的场景点云进行位姿估计，实现动平台基准对齐。

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