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龙图腾网获悉云南大学申请的专利直线在单位球模型上的投影标定中心折反射摄像机的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385562B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310450941.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权直线在单位球模型上的投影标定中心折反射摄像机的方法是由柴塬琛;赵越设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本直线在单位球模型上的投影标定中心折反射摄像机的方法在说明书摘要公布了：本发明是直线在单位球模型上的投影标定中心折反射摄像机的方法，其特征在于仅利用含两条直线像的1幅图像，摄像机的5个内参数即恢复。首先，分别从1幅图像中分别提取两条直线像和镜面轮廓像的边缘点的像素坐标，使用最小二乘法拟合分别获得两条直线像和镜面轮廓像的方程。在获得两条直线像和镜面轮廓像的方程的基础上，通过广义特征向量的求解，得到每条直线像与镜面轮廓像的公共影消点，两个公共影消点连结恢复镜面轮廓像对应支撑平面的影消线。根据极点‑极线关系，恢复该影消线对应镜面轮廓像的极点，即主点。因为两条直线像与镜面轮廓像对应着三个不同的支撑平面，故可利用主点，恢复两条直线像对应支撑平面的影消线。影消线与对应直线像联立，即恢复三对独立的圆环点的像的约束。将绝对二次曲线的像Cholesky分解再求逆，摄像机内参数矩阵被唯一的确定。

本发明授权直线在单位球模型上的投影标定中心折反射摄像机的方法在权利要求书中公布了：1.一种直线在单位球模型上的投影标定中心折反射摄像机的方法，其特征在于仅利用含两条直线像作为靶标；所述方法的具体步骤包括：首先，分别从1幅图像中分别提取两条直线像和镜面轮廓像的边缘点的像素坐标，使用最小二乘法拟合分别获得两条直线像和镜面轮廓像的方程；在获得两条直线像和镜面轮廓像的方程的基础上，通过广义特征向量的求解，得到每条直线像与镜面轮廓像的公共影消点，两个公共影消点连结恢复镜面轮廓像对应支撑平面的影消线；根据极点-极线关系，恢复该影消线对应镜面轮廓像的极点，即主点；因为两条直线像与镜面轮廓像对应着三个不同的支撑平面，故利用主点，恢复两条直线像对应支撑平面的影消线；影消线与对应直线像联立，即恢复三对独立的圆环点的像的约束；将绝对二次曲线的像Cholesky分解再求逆，摄像机内参数矩阵被唯一的确定； 1恢复每条直线像与镜面轮廓像的公共影消点 由于中心折反射的成像原理，直线的拍摄过程实际上在图像平面上获取的是部分曲线c1，即直线在图像平面的像为c1；取摄像机的内参数矩阵为其中fe是有效焦距，r是纵横比，s是倾斜因子，[u0v01]T是摄像机主点的齐次坐标；fe,r,u0,v0,s为摄像机的5个内参数；利用Matlab中的Edge函数的Canny算子提取含两条直线像和镜面轮廓像的1幅图像的边缘点的像素坐标，通过最小二乘法拟合分别得到镜面轮廓像与直线像的二次曲线方程；这里用ci，其中i＝1,2，表示在图像平面中的直线像的系数矩阵，c0表示在图像平面中的镜面轮廓像的系数矩阵；本文为了简化表述，用相同字母表示曲线和它的系数矩阵；通过求解一条直线像c1与镜面轮廓像c0的广义特征向量，发现其中一个广义特征向量就是直线像c1和镜面轮廓像c0的公共影消点v1；基于投影性质，已知两条直线像ci，就得到镜面轮廓像c0的两个影消点vi，其中i＝1,2，最后就得到镜面轮廓像c0的影消线l0，即镜面轮廓所在平面的无穷远直线的像； 2确定主点坐标和每条直线像对应支撑平面的影消线 恢复镜面轮廓像c0的影消线l0后，根据极点-极线性质，利用已知的影消线l0得到镜面轮廓像c0的中心o，因为两条直线L1，L2在单位视球上的像是在两个不同平面的大圆C1，C2，故C1和C2所在的两个平面有两个无穷远直线L1∞，L2∞，在像平面上，C1和C2的像分别为c1，c2，且分别有对应的影消线l1，l2；故利用o，求出c1，c2的极线，即影消线l1，l2；由此得到了ci对应的三条影消线li，其中i＝0,1,2； 3求解中心折反射摄像机的内参数 将镜面轮廓像c0与直线像ci，其中i＝1,2；与对应的影消线li，其中i＝0,1,2，作交即恢复一对绝对二次曲线的像ω的约束；镜面轮廓像c0和两条直线像ci，其中i＝1,2；与三条对应的影消线li其中i＝0,1,2，则提供六个绝对二次曲线像ω的约束，即绝对二次曲线的像ω被恢复；最后，根据ω＝K-TK-1，对ω进行Cholesky分解再求逆，内参数矩阵K即被恢复，即获得摄像机5个内参数。

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