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龙图腾网获悉自行科技(武汉)有限公司申请的专利基于背景流的车辆运动状态判断方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310309433.4，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于背景流的车辆运动状态判断方法及系统是由伍渊;谌璟;孙庆新设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于背景流的车辆运动状态判断方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于背景流的车辆运动状态判断方法及系统，所述方法包括：实时采集车辆周围的帧图像，并进行预处理；采用光流跟踪法进行特征匹配，并剔除光流反向跟踪不合格的点对，分别得到当前帧和前一帧的匹配点集；根据当前帧和前一帧的匹配点集计算基础矩阵F和单应性矩阵H，分别计算基础矩阵F和单应性矩阵H的GRIC值；根据基础矩阵F的GRIC值和单应性矩阵H的GRIC值的比较结果判断车辆处于运动状态还是静止状态；当车辆处于运动状态时，判断车辆处于前进状态还是后退状态。本发明只需要图像本身的信息即可实现车辆运动状态判断，算法依赖较少，实时性较高。

本发明授权基于背景流的车辆运动状态判断方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于背景流的车辆运动状态判断方法，其特征在于，所述方法包括： 实时采集车辆周围的帧图像，并进行预处理； 获取当前帧和前一帧图像，采用光流跟踪法进行特征匹配，并剔除光流反向跟踪不合格的点对，分别得到当前帧和前一帧的匹配点集； 根据当前帧和前一帧的匹配点集计算基础矩阵F和单应性矩阵H，分别计算基础矩阵F和单应性矩阵H的GRIC值； 根据基础矩阵F的GRIC值和单应性矩阵H的GRIC值的比较结果判断车辆处于运动状态还是静止状态； 当车辆处于运动状态时，根据当前帧和前一帧的匹配点集计算背景光流的FOE点，根据FOE点与匹配点对之间的距离大小判断车辆处于前进状态还是后退状态； 所述预处理包括： 提取实时采集的帧图像的GFT特征点，判断GFT特征点的数量是否大于预设数量阈值，若否，通过网格将各帧图像划分成图像块，对每个图像块均提取设定数量的GFT特征点，如果无法提取指定数量的GFT特征点，降低设定的GFT特征检测阈值，重新提取，并使用目标检测产生的mask过滤掉处于mask内的GFT特征点； 所述目标检测的检测目标包括行人和车辆； 所述剔除光流反向跟踪不合格的点对具体包括： 设前一帧检测到的GFT特征点集为P0，基于特征点集P0进行光流正向跟踪，得到当前帧的特征点集Pc1； 基于当前帧的特征点集Pc1进行光流反向跟踪，得到前一帧的特征点集Pc0； 计算特征点集P0和Pc0的特征点之间距离，剔除距离大于预设距离阈值的特征点； 所述根据当前帧和前一帧的匹配点集计算背景光流的FOE点，根据FOE点与匹配点对之间的距离大小判断车辆处于前进状态还是后退状态具体包括： 计算FOE点到每个匹配点对组成的直线的距离，如果距离小于预设的距离阈值，计算当前匹配点对中前一帧的点到FOE的距离D_previous和当前帧的点到FOE的距离D_current； 若D_currentD_previous，判断当前匹配点对对应的运动状态为后退状态，否则是前进状态； 统计所有的前进状态和后退状态对应的匹配点对的数量，如果前进状态的匹配点对数量超过总体的一半，判定车辆的最终运动状态为前进状态；如果后退状态的匹配点对数量超过总体的一半，判定车辆的最终运动状态为后退状态。

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