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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利基于多类图像处理的摄像机位姿计算方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116363202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310267140.4，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于多类图像处理的摄像机位姿计算方法、系统及设备是由左梦庭设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多类图像处理的摄像机位姿计算方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本申请公开一种基于多类图像处理的摄像机位姿计算方法、系统及设备，该方法包括：从二维摄像机拍摄的二维图像中获取第一三维坐标点对应的第一图像坐标点；从深度摄像机拍摄的深度图像中获取第二三维坐标点对应的第二图像坐标点；将第一图像坐标点、第二图像坐标点、第一三维坐标点和第二三维坐标点投影到标准化球面上，分别得到第一投影坐标、第二投影坐标、第三投影坐标及第四投影坐标；基于第一三维坐标点、第二三维坐标点、第一投影坐标、第二投影坐标、第三投影坐标和第四投影坐标，计算二维摄像机的位姿及深度摄像机的位姿。本申请将二维摄像机和深度摄像机的位姿计算统一到同一计算过程中，计算量小，计算效率很高。

本发明授权基于多类图像处理的摄像机位姿计算方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多类图像处理的摄像机位姿计算方法，其特征在于，包括： 从二维摄像机拍摄的二维图像中获取现实场景中的第一三维坐标点对应的第一图像坐标点；从深度摄像机拍摄的深度图像中获取现实场景中的第二三维坐标点对应的第二图像坐标点； 将所述第一图像坐标点和所述第二图像坐标点投影到标准化球面上，分别得到所述第一图像坐标点对应的第一投影坐标及所述第二图像坐标点对应的第二投影坐标；所述标准化球面的球心为所述二维摄像机的光心； 将所述第一三维坐标点和所述第二三维坐标点投影到所述标准化球面上，分别得到所述第一三维坐标点对应的第三投影坐标及所述第二三维坐标点对应的第四投影坐标； 基于所述第一三维坐标点、所述第二三维坐标点、所述第一投影坐标、所述第二投影坐标、所述第三投影坐标和所述第四投影坐标，计算所述二维摄像机的位姿及所述深度摄像机的位姿； 其中，所述基于所述第一三维坐标点、所述第二三维坐标点、所述第一投影坐标、所述第二投影坐标、所述第三投影坐标和所述第四投影坐标，计算所述二维摄像机的位姿及所述深度摄像机的位姿，包括： 基于所述第一三维坐标点、所述第二三维坐标点、所述第一投影坐标、所述第二投影坐标、所述第三投影坐标和所述第四投影坐标，计算所述二维摄像机和所述深度摄像机对应的第一总投影误差；对所述第一总投影误差进行优化，获取所述第一总投影误差取最小值时所述二维摄像机的目标位姿取值；基于预设转换矩阵和所述目标位姿取值，计算所述深度摄像机的位姿；所述预设转换矩阵为所述二维摄像机的摄像机坐标系与所述深度摄像机的摄像机坐标系之间的转换矩阵。

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