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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆路径规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116358584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310286469.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种自动驾驶车辆路径规划方法、装置、设备及介质是由姚志鹏;李勇强;吕强;付一豪设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆路径规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶车辆路径规划方法、装置、设备及介质。本方案涉及无人驾驶领域，该方法包括：获取无人车的感知信息；根据感知信息，确定本车与至少一个动态障碍物的安全系数；其中，安全系数为本车与动态障碍物的当前距离与安全距离的比值；根据各安全系数，确定与各动态障碍物匹配的安全损失，以将各安全损失作为各动态障碍物的先验特征，输入预测模型，确定自动驾驶车辆的规划路径。本技术方案解决了预测模型直接对感知信息进行抽象特征提取导致的准确率低、时间成本高等问题，可以在提高预测模型预测准确率和模型生成效率的同时，增强预测模型的可解释性。

本发明授权一种自动驾驶车辆路径规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取本车的感知信息；其中，所述感知信息包括本车的速度信息、动态障碍物的速度信息、本车与动态障碍物的距离信息以及响应时间； 根据所述感知信息，确定本车与至少一个动态障碍物的安全系数；其中，所述安全系数为本车与动态障碍物的当前距离与安全距离的比值； 根据各安全系数，确定与各动态障碍物匹配的安全损失，以将各安全损失作为各动态障碍物的先验特征，输入预测模型，确定自动驾驶车辆的规划路径； 其中，所述根据各安全系数，确定与各动态障碍物匹配的安全损失，包括： 若所述安全系数小于预设系数阈值，则基于颠倒高斯模型，确定与所述动态障碍物匹配的安全损失，包括：所述安全系数包括纵向安全系数和横向安全系数； 基于颠倒高斯模型，根据纵向安全系数确定纵向安全损失，并根据横向安全系数确定横向安全损失； 根据所述纵向安全损失、所述横向安全损失以及预先确定的权重系数，确定与所述动态障碍物匹配的安全损失；其中，所述权重系数是基于安全损失变化率确定的，所述安全损失变化率是基于本车与动态障碍物的距离以及相对速度确定。

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