重庆长安汽车股份有限公司王字朋获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种车载相机外参标定方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116342713B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310335438.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种车载相机外参标定方法、装置、电子设备和存储介质是由王字朋;康轶非;林鑫余设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车载相机外参标定方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及相机标定技术领域，公开了相机标定技术领域，尤其涉及一种车载相机外参标定方法、装置、电子设备和存储介质。由于该方法通过获取轮速里程计和相机记录的位姿数据，从所述位姿数据中筛选当前帧为相机位姿，前后两帧为轮速里程计位姿的目标数据；基于所述目标数据，以相机的位姿为基准，将轮速里程计的位姿内插为相机时刻的位姿，并计算相机与轮速里程计的帧间变化量；估计旋转的翻滚角和俯仰角；去除无旋转变化的数据；将相机平移投影到以Z轴为法线的平面，得到相机外参标定的全局优化值；使用所述全局优化值对相机外参进行标定，因此，本公开实现了在不依赖于任何特殊硬件与地图先验路标信息的情况下对相机外参的标定。
本发明授权一种车载相机外参标定方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车载相机外参标定方法，其特征在于，包括： 获取轮速里程计和相机记录的位姿数据，其中，所述轮速里程计与相机的频率不同且时间戳保持对齐； 从所述位姿数据中筛选当前帧为相机位姿，前后两帧为轮速里程计位姿的目标数据； 基于所述目标数据，以相机的位姿为基准，将轮速里程计的位姿内插为相机时刻的位姿，并计算相机与轮速里程计的帧间变化量； 估计旋转的翻滚角和俯仰角； 去除无旋转变化的数据； 将相机平移投影到以Z轴为法线的平面，得到相机外参标定的全局优化值； 使用所述全局优化值对相机外参进行标定。
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