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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利毛刺去除控制装置和毛刺去除系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116323113B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180066692.8，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权毛刺去除控制装置和毛刺去除系统是由顾义华;佐藤贵之设计研发完成，并于2021-10-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本毛刺去除控制装置和毛刺去除系统在说明书摘要公布了：提供一种能够容易地确定毛刺去除不良的产生原因的毛刺去除控制装置。本公开的一个方式所涉及的毛刺去除控制装置控制毛刺去除加工，在所述毛刺去除加工中，通过由机器人使毛刺去除工具沿着工件的棱线移动来去除所述工件的毛刺，所述毛刺去除控制装置具备：偏离量计算部，其计算所述机器人的实际轨迹与所示教的轨道之间的偏离量；按压力获取部，其获取所述毛刺去除工具的按压力；旋转速度获取部，其获取所述毛刺去除工具的旋转速度；不良检测部，其基于所述偏离量、所述按压力以及所述旋转速度，来检测未能够适当地进行所述毛刺去除加工的毛刺去除不良；以及记录部，在检测出所述毛刺去除不良时，所述记录部记录所述不良检测部判断为所述毛刺去除不良的理由即不良理由。

本发明授权毛刺去除控制装置和毛刺去除系统在权利要求书中公布了：1.一种毛刺去除控制装置，用于控制毛刺去除加工，在所述毛刺去除加工中，通过由机器人使毛刺去除工具沿着工件的棱线移动来去除所述工件的毛刺，所述毛刺去除控制装置具备： 偏离量计算部，其计算所述机器人的实际轨迹与所示教的轨道之间的偏离量； 按压力获取部，其获取所述毛刺去除工具的按压力； 旋转速度获取部，其获取所述毛刺去除工具的旋转速度； 不良检测部，其基于所述偏离量、所述按压力以及所述旋转速度来检测未能够适当地进行所述毛刺去除加工的毛刺去除不良； 记录部，在检测出所述毛刺去除不良时，所述记录部记录所述不良检测部判断为所述毛刺去除不良的理由即不良理由； 不良位置确定部，其用于确定产生了所述毛刺去除不良的位置即不良位置；中断控制部，在检测出所述毛刺去除不良时，所述中断控制部中断所述毛刺去除加工并使所述毛刺去除工具退避；以及 重新开始控制部，在中断所述毛刺去除加工后，所述重新开始控制部从所述不良位置起重新开始所述毛刺去除加工， 所述记录部还记录所述不良位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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