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龙图腾网获悉上汽通用五菱汽车股份有限公司申请的专利移动机器人的仿真方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116305972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310293662.1，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权移动机器人的仿真方法、装置和电子设备是由刘润芳;邓琬云;姚毅超;容华彩设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人的仿真方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人仿真技术领域，尤其涉及一种移动机器人的仿真方法、装置和电子设备。其中，移动机器人的仿真方法包括：根据移动机器人的结构参数，构建移动机器人模型；构建所述移动机器人模型的正运动学模型；对所述正运动学模型进行逆运算，确定所述移动机器人模型的逆运动学模型；确定仿真数据集，所述仿真数据集包含设定的旋转中心、移动机器人的速度分量以及各个转向轮的位置参数；基于所述仿真数据集、所述正运动学模型和所述逆运动学模型，对移动机器人的转向运动进行仿真。通过仿真对机器人的转向运动进行预测，有效降低了后续实体测试的测试难度，提高测试效率。

本发明授权移动机器人的仿真方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的仿真方法，其特征在于，所述方法应用于上位机，所述方法包括： 根据移动机器人的结构参数，构建移动机器人模型，所述移动机器人模型包括机器人主体、底盘和多个转向轮； 构建所述移动机器人模型的正运动学模型，所述正运动学模型用于描述所述移动机器人的速度分量和角速度； 对所述正运动学模型进行逆运算，确定所述移动机器人模型的逆运动学模型，所述逆运动学模型用于描述所述移动机器人包含的各个转向轮的速度和转向角； 确定仿真数据集，所述仿真数据集包含设定的旋转中心、机器人的速度分量以及各个转向轮的位置参数； 基于所述仿真数据集、所述正运动学模型和所述逆运动学模型，对所述移动机器人的转向运动进行仿真； 其中，所述构建所述移动机器人模型的正运动学模型，包括： 根据所述移动机器人模型的底盘所在的平面，建立底盘坐标系，所述底盘坐标系以所述各个转向轮所围区域的中心为坐标原点，以与所述移动机器人的车身宽度方向平行的方向为X轴，以与所述移动机器人的车身长度方向平行的方向为Y轴； 基于所述底盘坐标系，分别确定各个转向轮的位置坐标； 根据所述各个转向轮的位置坐标，确定所述各个转向轮相对于移动机器人的旋转中心的旋转半径； 根据所述各个转向轮相对于移动机器人的旋转中心的旋转半径和各个转向轮的速度，确定所述移动机器人的角速度； 根据所述移动机器人的角速度和所述各个转向轮所围区域的中心相对于移动机器人的旋转中心的旋转半径，确定所述移动机器人的速度分量，所述移动机器人的速度分量包括移动机器人沿X轴方向的速度分量以及沿Y轴方向的速度分量。

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