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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种基于四片舵控制的导弹舵偏动态分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116294834B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310135048.2，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权一种基于四片舵控制的导弹舵偏动态分配方法是由余帅先;金一欢;金帆;刘露;张兰兰设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于四片舵控制的导弹舵偏动态分配方法在说明书摘要公布了：一种基于四片舵控制的导弹舵偏动态分配方法，属于飞行控制技术领域。本发明提供的技术方案相比传统导弹通道舵偏分配方式，在对导弹三个通道舵偏进行分配时，充分考虑俯仰通道和偏航通道舵偏大小，将滚动通道舵偏依据俯仰通道和偏航通道需求舵偏相对大小，差异性地分配到四个单舵上。这种分配方案相比传统分配方案，可有效提高舵偏的使用率，使三个通道均能付出较大舵偏，提高导弹控制精度，增加飞行稳定性。本发明计算简单，性能稳定，易于工程实现。

本发明授权一种基于四片舵控制的导弹舵偏动态分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于四片舵控制的导弹舵偏动态分配方法，所述导弹含有控制器单元、舵偏动态分配单元、舵系统，其特征在于，包括： 步骤一、导弹控制器单元解算出俯仰通道、偏航通道和滚动通道舵指令，发送给导弹舵偏动态分配单元； 步骤二、导弹舵偏动态分配单元对步骤一得到的滚动通道舵指令进行限幅处理； 步骤三、依据步骤二中进行限幅后的滚动通道舵指令和步骤一得到的俯仰通道和偏航通道舵指令，计算俯仰通道和偏航通道舵指令超出限幅的舵偏大小； 步骤四、依据步骤三中得到的俯仰通道和偏航通道舵指令超出限幅的舵偏大小，计算俯仰通道舵指令需要被减小的舵偏值； 步骤五、依据步骤三中得到的俯仰通道和偏航通道舵指令超出限幅的舵偏大小，计算偏航通道舵指令需要被减小的舵偏值； 步骤六、依据步骤四和步骤五计算得到的俯仰和偏航通道各自需要被减小的舵偏值，计算俯仰通道和偏航通道舵指令限幅值； 步骤七、依据步骤六计算得到的俯仰和偏航通道舵指令限幅值，对俯仰通道和偏航通道舵指令进行限幅处理； 步骤八、依据步骤二得到的滚动通道舵指令和步骤七得到的俯仰通道和偏航通道舵指令，计算四个单舵舵指令； 步骤九、依据步骤八得到的四个单舵舵指令，判断是否有单舵舵指令超出舵偏限幅值，若有，则计算该单舵舵指令超出舵偏限幅值的大小； 步骤十、依据步骤九得到的单舵舵指令超出舵偏限幅值的大小，重新分配计算四个单舵舵指令； 步骤十一、将步骤十计算得到的单舵舵指令发送给舵系统，控制导弹运动。

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