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龙图腾网获悉江苏普旭科技股份有限公司申请的专利刚度和行程可变的并联式六自由度运动平台及其运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310229013.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权刚度和行程可变的并联式六自由度运动平台及其运动控制方法是由吴桂林;汤厚宏设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本刚度和行程可变的并联式六自由度运动平台及其运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明多自由度运动平台技术领域，提供一种刚度和行程可变的并联式六自由度运动平台及其运动控制方法，在六自由度并联机器人的电动缸底部增加摆臂机构，摆臂机构具有两个旋转关节，分别各自通过电机和减速机驱动，进而改变下铰接点布局，改变铰接圆的直径和电动缸的倾斜角度，进而改变平台的旋转刚度、横向平动刚度和各个方向的行程，避免结构干涉。

本发明授权刚度和行程可变的并联式六自由度运动平台及其运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种刚度和行程可变的并联式六自由度运动平台，其特征在于，包括： 基座100； 运动平台200； 设置在基座100与运动平台200之间的电动缸400； 设置在基座100与运动平台200之间的、对应于每个电动缸400并位于电动缸400下方的摆臂机构，每个摆臂机构设置基座100的上表面并朝向运动平台方向延伸，摆臂机构的上端设置有下虎克铰底座300，每个电动缸400的底部支撑并铰接连接在对应的摆臂机构的下虎克铰底座300； 设置在运动平台200的下底面的上虎克铰底座600，每个电动缸400的上下端分别铰接连接对应的上虎克铰底座600和下虎克铰底座300； 其中，每个电动缸400对应的摆臂机构具有第一旋转关节和第二旋转关节，分别位于下虎克铰底座300和基座100上表面对应的位置，所述第一旋转关节和第二旋转关节被设置成通过一致的同步运动控制，以扩大或者缩小并联式六自由度运动平台的下铰接圆，以调整平台的旋转刚度、横向平动刚度和各个方向的行程； 其中，所述摆臂机构包括摆臂530，所述摆臂530设置有位于其中一个端部的第一叉部531和位于另一个端部的第二叉部532，对应第一叉部531和第二叉部532的位置分别设置所述第一旋转关节和第二旋转关节； 所述第一旋转关节包括第一耳座310以及与第一耳座310同轴布置的电机驱动机构，所述第一耳座310安装在第一叉部531内，电机驱动机构的输出轴端穿过第一叉部531的侧孔，通过键连接方式连接至第一耳座310的旋转中心位置； 所述第二旋转关节包括第二耳座110以及与第二耳座110同轴布置的电机驱动机构，所述第二耳座110安装在第二叉部532内，电机驱动机构的输出轴端穿过第二叉部532的侧孔，通过键连接方式连接至第二耳座110的旋转中心位置； 通过同步控制第一旋转关节的运动和第二旋转关节的运动，使得六个第一旋转关节的旋转速度和转动角一致，以及六个第二旋转关节的旋转速度和转动角一致，调整摆臂机构的倾斜角度，实现并联式六自由度运动平台的下铰接圆的调整。

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