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龙图腾网获悉北京术锐机器人股份有限公司申请的专利柔性结构骨数量变化的连续体器械及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111498376.6，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权柔性结构骨数量变化的连续体器械及手术机器人是由徐凯;朱传祥;姬利永;丁跃;陈诗英设计研发完成，并于2021-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性结构骨数量变化的连续体器械及手术机器人在说明书摘要公布了：本公开涉及连续体器械领域，公开一种连续体器械，包括多个连续体结构，连续体结构包括多个间隔盘和一个或多个连接结构。连接结构包括一根或多根柔性结构骨，一根或多根柔性结构骨的第一端和第二端分别与相邻的间隔盘固定连接，并且一根或多根柔性结构骨沿间隔盘的周向分布。多个连续体结构至少包括第一、第二连续体结构，第一连续体结构包括第一间隔盘和第一连接结构，第一连接结构包括第一数量的第一柔性结构骨。第二连续体结构包括第二间隔盘和第二连接结构，第二连接结构包括第二数量的第二柔性结构骨；其中，第一数量与第二数量不同。该连续体器械的多个连续体结构可以向不同方向弯曲，以适应复杂的弯曲环境，且不会对腔道造成损伤。

本发明授权柔性结构骨数量变化的连续体器械及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种连续体器械，其特征在于，包括： 多个连续体结构，所述连续体结构包括： 多个间隔盘；以及 一个或多个连接结构，所述连接结构包括： 一根或多根柔性结构骨，所述一根或多根柔性结构骨的第一端和第二端分别与相邻的间隔盘固定连接，并且所述一根或多根柔性结构骨沿间隔盘的周向分布； 所述多个连续体结构至少包括： 第一连续体结构，包括： 多个第一间隔盘；以及 一个或多个第一连接结构，所述第一连接结构包括： 第一数量的第一柔性结构骨，所述第一柔性结构骨的第一端和第二端分别与相邻的第一间隔盘固定连接，并且所述第一数量的第一柔性结构骨沿间隔盘的周向分布；所述第一柔性结构骨沿所述连续体器械的轴向的投影包括高密度分布区和低密度分布区；以及 第二连续体结构，包括： 多个第二间隔盘；以及 一个或多个第二连接结构，所述第二连接结构包括： 第二数量的第二柔性结构骨，所述第二柔性结构骨的第一端和第二端分别与相邻的第二间隔盘固定连接，并且所述第二数量的第二柔性结构骨沿间隔盘的周向分布；所述第二柔性结构骨沿所述连续体器械的轴向的投影包括高密度分布区和低密度分布区； 其中，所述第一数量与第二数量不同； 多根驱动结构骨，所述多根驱动结构骨的第一端与所述多个连续体结构的远端间隔盘固定连接，第二端用于接收驱动以独立驱动所述多个连续体结构弯转； 所述多根驱动结构骨至少包括一根或多根第一驱动结构骨和一根或多根第二驱动结构骨，所述一根或多根第一驱动结构骨的第一端与所述第一连续体结构的远端间隔盘固定连接，所述一根或多根第二驱动结构骨的第一端与所述第二连续体结构的远端间隔盘固定连接； 所述一根或多根第一驱动结构骨在所述第一柔性结构骨的投影的所述低密度分布区的数量大于在所述高密度分布区的数量；和或 所述一根或多根第二驱动结构骨在所述多个第二连接结构的投影的所述低密度分布区的数量大于在所述高密度分布区的数量。

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