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龙图腾网获悉珠海通桥医疗科技有限公司申请的专利一种带力反馈的手术机器人控制系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310243121.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种带力反馈的手术机器人控制系统及其方法是由李峥;程鑫;赵中设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带力反馈的手术机器人控制系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明涉及力反馈手术机器人技术领域，具体涉及一种带力反馈的手术机器人控制系统及其方法，包括用于执行手术动作的手术机器人以及用于控制手术机器人的机器人控制装置；手术机器人包括运动模块，运动模块用于驱动介入器械运动；机器人控制装置包括操作模块，操作模块用于手动操作手术机器人；手术机器人工作过程中实时采集介入器械运动产生的力信号，并通过操作模块传递至操作者手上。根据装置提供的力反馈结合视觉反馈，从而帮助医生实时判断器械对组织的作用力以及其他组织特征，帮助手术进程顺利进行，提高手术效率。

本发明授权一种带力反馈的手术机器人控制系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种带力反馈的手术机器人控制系统，其特征在于，包括用于执行手术动作的手术机器人以及用于控制手术机器人的机器人控制装置；手术机器人包括运动模块，运动模块用于驱动介入器械运动；机器人控制装置包括操作模块，操作模块用于手动操作手术机器人；手术机器人工作过程中实时采集介入器械运动产生的力信号，并通过操作模块传递至操作者手上； 所述操作模块包括基板、安装在基板一侧的摇杆和安装在基板靠近摇杆一侧侧面的安装板，摇杆信号控制手术机器人动作，扭簧安装于安装板上且位于摇杆的两侧，扭簧包括两端接触杆，两端接触杆之间呈一定角度设置，一端接触杆抵触连接有凸轮，另一端接触杆用于与摇杆配合，凸轮动力连接有步进电机； 所述机器人控制装置还包括具有控制装置CPU的控制装置数据传输模块，机器人控制装置接收到手术机器人采集回传的力信号时，控制装置CPU根据力信号计算得到对应步进电机所需产生的脉冲数Plus数值，通知对应步进电机按照计算所得的Plus值转动相应的角度压缩扭簧，最终在摇杆处按照一定的比例对手指产生作用力。

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