川崎重工业株式会社朝户达健获国家专利权
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龙图腾网获悉川崎重工业株式会社申请的专利机器人系统及机器人系统的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116249590B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180067561.1，技术领域涉及：B05B12/00；该发明授权机器人系统及机器人系统的控制方法是由朝户达健;矶田秀树;胜部优仁设计研发完成，并于2021-10-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人系统及机器人系统的控制方法在说明书摘要公布了：机器人系统100具备：机器人1，其具有末端执行器6；操作部8，以及控制部3，其基于所述操作部8的操作使末端执行器6移动，并使该末端执行器6相对于工件的被加工面以非接触的方式进行加工。所述控制部3在基于所述操作部8的操作使末端执行器6移动时，执行第一控制和第二控制中的至少一方，所述第一控制使所述末端执行器6与作为所述工件的被加工面或所述工件的虚拟的被加工面的控制被加工面之间的距离固定，所述第二控制使所述末端执行器相对于所述控制被加工面的角度为固定角度。
本发明授权机器人系统及机器人系统的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，其特征在于，具备： 机器人，其具有末端执行器； 操作部，其包括根据操作者的操作指示所述末端执行器的位置及姿势的指示部；以及 控制部，其基于所述操作部的操作使末端执行器移动，并使该末端执行器相对于工件的被加工面以非接触的方式进行加工， 所述控制部一边基于所述操作部的操作决定末端执行器的移动路径，一边执行第一控制和第二控制中的至少一方，所述第一控制使所述末端执行器与作为所述工件的被加工面或所述工件的虚拟的被加工面的控制被加工面之间的距离固定，所述第二控制使所述末端执行器相对于所述控制被加工面的角度为固定角度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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