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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利基于点云鸟瞰图提取车辆轮廓特征的方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116246080B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310178046.1，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权基于点云鸟瞰图提取车辆轮廓特征的方法、装置及介质是由李杰;杨伟丽;邓皓匀;任凡设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云鸟瞰图提取车辆轮廓特征的方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理技术领域，提供一种基于点云鸟瞰图提取车辆轮廓特征的方法、装置及介质，方法包括：采集点云数据，并将点云数据投影到鸟瞰图中；通过聚类方法获取目标车辆的点云簇；选取多个初步拟合角度，每个初步拟合角度对应确定一个点云簇的最小矩形包围框；计算点云簇与每个矩形包围框的统计方差值；从所有的统计方差值中选择数值最高作为最优统计方差值；将最优统计方差值对应的初步拟合角度作为确定拟合角度，将确定拟合角度对应的矩形包围框作为提取目标车辆的轮廓特征。本申请用来解决背景技术中指出的，拟合出的最小矩形包围框容易被噪点或者凸出物体的点云簇影响而发生偏差，从而无法代表大部分点云的方向性的问题。

本发明授权基于点云鸟瞰图提取车辆轮廓特征的方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于点云鸟瞰图提取车辆轮廓特征的方法，其特征在于，所述方法包括： 采集点云数据，并将所述点云数据投影到鸟瞰图中； 通过聚类方法获取目标车辆的点云簇； 选取多个初步拟合角度，每个所述初步拟合角度对应确定一个点云簇的最小矩形包围框； 所述每个所述初步拟合角度对应确定一个点云簇的最小矩形包围框，包括： 根据所述初步拟合角度，计算所述点云簇在所述初步拟合角度方向上最远点云和最近点云； 将所述初步拟合角度增加90°获得框选角度，计算所述点云簇在所述框选角度方向上最近点云和最远点云； 根据所述点云簇在所述初步拟合角度方向上最远点云和最近点云，以及所述点云簇在所述框选角度方向上最近点云和最远点云，生成所述初步拟合角度对应确定一个点云簇的最小矩形包围框； 计算所述点云簇与每个所述矩形包围框的统计方差值； 从所有的所述统计方差值中选择数值最高作为最优统计方差值； 将所述最优统计方差值对应的所述初步拟合角度作为确定拟合角度，将所述确定拟合角度对应的所述矩形包围框作为提取所述目标车辆的轮廓特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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