北京百度网讯科技有限公司刘征宇获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利碰撞检测方法、装置、设备、存储介质和自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116215517B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310105654.X，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权碰撞检测方法、装置、设备、存储介质和自动驾驶车辆是由刘征宇;梁琪;夏中谱;彭亮设计研发完成，并于2023-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本碰撞检测方法、装置、设备、存储介质和自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种碰撞检测方法、装置、设备、存储介质和车辆，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、规划控制等技术领域。碰撞检测方法包括：获取主车形状和障碍物形状，所述主车形状包括多条线段；对所述障碍物形状进行膨胀处理，以获得膨胀后形状，所述膨胀后形状包括多条线段；针对第一线段和第二线段，检测所述第一线段与所述第二线段之间的相交关系，所述第一线段是所述主车形状中的任一条线段，所述第二线段是所述膨胀后形状中的任一条线段；基于所述相交关系，确定主车与障碍物之间的碰撞关系。本公开可以提高碰撞检测的精准度。
本发明授权碰撞检测方法、装置、设备、存储介质和自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种碰撞检测方法，包括： 获取主车形状和障碍物形状，所述主车形状和所述障碍物形状均包括多条线段； 对所述障碍物形状进行膨胀处理，以获得膨胀后形状，所述膨胀后形状包括多条线段；针对所述障碍物形状上的目标位置点，若第一膨胀距离小于等于预设值，所述目标位置点对应一个膨胀后的位置点，若所述第一膨胀距离大于所述预设值，所述目标位置点对应两个膨胀后的位置点，所述第一膨胀距离是基于预设的膨胀宽度和所述目标位置点对应的相邻两条线段的夹角确定的； 针对第一线段和第二线段，检测所述第一线段与所述第二线段之间的相交关系，所述第一线段是所述主车形状中的任一条线段，所述第二线段是所述膨胀后形状中的任一条线段； 基于所述相交关系，确定主车与障碍物之间的碰撞关系，包括：若第一线段与第二线段均不相交，确定主车与障碍物不发生碰撞；或者，若第一线段与第二线段相交，确定主车与障碍物发生碰撞。
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