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龙图腾网获悉昂视智能(深圳)有限公司申请的专利基于原深度图像的点云空洞修复方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116205812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310120865.0，技术领域涉及：G06T5/77；该发明授权基于原深度图像的点云空洞修复方法及系统是由贺富强;麦浩晃;郭佳佳;刘立峰设计研发完成，并于2023-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于原深度图像的点云空洞修复方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于原深度图像的点云空洞修复方法及系统，该方法包括S1：获取原深度图像、滤波核大小和迭代次数；S2：将原深度图像区分为有效区域和待处理区域；S3：将待处理区域区分为无效区域和待填充区域；S4：通过归一化处理得到归一化图像；S5：将归一化图像与原深度图像相乘，得到有效图像；S6：统计归一化图像的像素点滤波核内像素值之和，记录到有效点个数列表；统计有效图像的像素点滤波核内像素值之和，记录到有效点深度值列表；S7：将有效点深度值列表除以有效点个数列表，得到待填充区域的填充深度值；S8：将上述步骤S2至S7进行迭代。本发明可填充任意形状的图像区域，且空洞区域边界上的像素不会受到检测区域外和无效区域的影响。

本发明授权基于原深度图像的点云空洞修复方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于原深度图像的点云空洞修复方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取原深度图像、滤波核宽度w、滤波核高度h和迭代次数；所述滤波核宽度w和所述滤波核高度h均为单数； S2：通过二值化将所述原深度图像区分为有效区域和待处理区域； S3：通过面积判断将所述待处理区域区分为无效区域和待填充区域；根据所述待填充区域的形状和面积，以及所述滤波核宽度w和所述滤波核高度h设定所述迭代次数，以覆盖所述待填充区域中的所有像素点； S4：将所述有效区域像素值设为1，所述待处理区域像素值设为0，得到归一化图像； S5：将所述归一化图像与所述原深度图像相乘，得到有效图像； S6：以所述归一化图像中属于所述待填充区域的像素点为锚点，建立所述滤波核，统计所述滤波核内像素值之和，记录到有效点个数列表中；以所述有效图像中属于所述待填充区域的像素点为锚点，建立所述滤波核，统计所述滤波核内像素值之和，记录到有效点深度值列表中； S7：将所述有效点深度值列表除以所述有效点个数列表，得到所述待填充区域的填充深度值，输出修复空洞边缘后的深度图像； S8：将上述S2至S7的操作进行迭代，得到空洞完全修复的深度图像。

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