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龙图腾网获悉内蒙古第一机械集团股份有限公司申请的专利一种特种车辆螺柱仿真定位排布实现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116197500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211669476.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种特种车辆螺柱仿真定位排布实现方法是由高瑞;马涛;刘文忠;班永华;赵富;张磊;高培军;梁思文;郝慧慧;裴雨霞;陈玮设计研发完成，并于2022-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种特种车辆螺柱仿真定位排布实现方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种特种车辆螺柱仿真定位排布实现方法，通过处理车体外壳点云扫描数据，根据装甲模型的排布顺序要求及尺寸规格，在车体外壳上进行装甲均匀排布的尺寸、位置计算，同时保证通过螺柱进行定位的复合板排布整齐一致，并实时显示排布过程，从而给出螺栓柱定位位置信息，从而为焊接机器人提供焊接指导数据。本发明可以在仿真定位过程中计算螺柱位置坐标并均匀排布，利用虚拟仿真定位技术，还大大缩短了产品的研制开发周期，不但降低了研制和生产成本，而且提高附座焊接精度、焊接稳定性、生产速度以及经济效益。

本发明授权一种特种车辆螺柱仿真定位排布实现方法在权利要求书中公布了：1.一种特种车辆螺柱仿真定位排布实现方法，其特征在于：具体包括以下步骤： 步骤1：创建车体复合板资源库，包含来自于自动测量系统获取车体模型与复合板模型数据，同时设置复合板名称、顶点位置、螺柱孔位、孔半径； 步骤2：创建复合板及工艺卡，根据已有的复合板设置复合板的排列顺序以及复合板间隙，复合板的排列会同步显示在视图区中； 步骤3：扫描数据 现场扫描数据，扫描到的点云数据无须借助第三方平台，扫描数据直接进行解析处理，在设计、工艺数据就绪的情况下，直接进行后续的数据分析、输出结果； 步骤4：确定坐标系 在定位块上拟合三个相互垂直的平面，再根据拟合的三个平面确定坐标系，通过翻转X、Y、Z轴调整坐标系； 步骤5：模型重建 根据现场实际情况，在点云中拟合平面，进行模型重建；拟合平面方法有两种：一是选择点云上的一个点，据此自动拟合成一个平面；二是选择点云上的点，每4个点生成一个平面； 步骤6：复合板排布 选择固定板平面以及工艺卡，进行复合板排布，复合板排布后可以直接预览效果，预览时可调整固定板的上方朝向或调整复合板之间的间隙大小； 复合板排布完成后，保存锚点位置时，可以设置平面的编号、偏向阈值、垂直朝向、抬高高度以及局部半径； 步骤7：排序锚点 根据需要对已经排布的复合板自定义锚点顺序； 步骤8：输出锚点 输出的锚点信息中包括：固定板编号，锚点序号，锚点x值，锚点y值，锚点z值，柱焊方向x值，柱焊方向y值，柱焊方向z值，模型与实际点云的偏差角度值； 步骤9：PLC 锚点传输到PLC平台，根据照相机抓取的控制点，将指令传输给机器人，根进行焊接；第一次输入在标准状态下获得基准控制点，在每次旋转后，再输入在此状态下获得控制点信息，每输入一组新的控制点信息，计算出实际锚点经过旋转后的位置，将此位置用指令传输给机器人； 步骤10：根据时间可以查询到相应车辆的螺柱信息，同步显示螺柱统计图。

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