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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利一种绳驱动主动柔性针穿刺机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116158816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310044674.0，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种绳驱动主动柔性针穿刺机构是由赵燕江;裴炎义;张永德;张鹤;韩春光设计研发完成，并于2023-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳驱动主动柔性针穿刺机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种绳驱动主动柔性针穿刺机构，此机构的功能包括：柔性针的进给与回退、针尖的偏摆；驱动柔性针针尖偏摆的结构为一整体，依靠绳轮的旋转对牵引线收紧或释放，牵引线拉动针尖实现偏摆；驱动绳轮旋转的电机安装在偏摆电机座上，偏摆电机座依靠滚珠丝杠与直线导轨进行直线运动，实现柔性针的进给与回退；偏摆电机的输出轴与绳轮依靠插槽式的联轴机构进行运动的传递，这种结构可以实现柔性针驱动机构整体的即插即用，方便更换不同种类的柔性针，同时还可以实现对针尖偏摆的精确控制，并且穿刺机构及偏摆驱动机构结构紧凑，可适应狭小的空间，可与位姿调整机构配合使用。

本发明授权一种绳驱动主动柔性针穿刺机构在权利要求书中公布了：1.一种绳驱动主动柔性针穿刺机构，其组成包括：穿刺进给机构1、偏摆驱动机构2和柔性针驱动机构3；穿刺进给机构1包括进给机构外壳1-1、丝杠螺母机构1-2、齿轮一1-3、齿轮二1-4、进给电机1-5、直线导轨1-6和导轨滑块1-7；直线导轨1-6通过螺钉安装在进给机构外壳1-1内部底端；丝杠螺母机构1-2通过轴承安装在进给机构外壳1-1上，丝杠螺母机构1-2中的螺母1-2-1为中心有丝杆安装孔的圆柱体，圆柱体一端面设有安装法兰，法兰上设有4个沉头孔，法兰上方设有2个螺纹通孔；丝杠螺母机构1-2输入端与齿轮一1-3连接；进给电机1-5安装在进给机构外壳1-1一端，输出轴与齿轮二1-4连接，齿轮一1-3与齿轮二1-4啮合；偏摆驱动机构2包括偏摆电机座2-1、偏摆电机一2-2、偏摆电机二2-3、传动件一2-4和传动件二2-5；偏摆电机座2-1为U形结构，U形结构底部中间设有圆形通孔2-1-1，圆形通孔2-1-1四周设有四个螺纹孔，U形结构一侧壁设有4个通孔，U形结构另一侧壁外侧设有凸起的电机安装板，电机安装板上设有电机安装孔一2-1-2和电机安装孔二2-1-3；丝杠螺母机构1-2的螺母穿过圆形通孔2-1-1中，并通过螺钉连接在U形结构底部，偏摆电机座2-1通过所述4个通孔采用螺钉安装在导轨滑块1-7上；偏摆电机一2-2安装在偏摆电机座2-1上的电机安装孔一2-1-2上，偏摆电机二2-3安装在偏摆电机座2-1上的电机安装孔二2-1-3上；传动件一2-4为扁圆柱结构，圆柱结构中心设有电机轴安装孔，圆柱结构端面沿径向对称设有两个圆柱形凸起，传动件二2-5与传动件一2-4结构相同，传动件一2-4与偏摆电机一2-2的输出轴连接，传动件二2-5与偏摆电机二2-3的输出轴连接；柔性针驱动机构3通过螺母1-2-1上的螺纹通孔固定到螺母1-2-1上，进给电机1-5的转动通过齿轮二1-4与齿轮一1-3传递给丝杠螺母机构1-2，从而带动螺母1-2-1在直线导轨1-6上直线运动，进而带动偏摆驱动机构2与柔性针驱动机构3进给与回退； 柔性针驱动机构3包括柔性针尖组件3-1、导向滑轮组3-4、绳轮组件一3-5、绳轮组件二3-6、横向牵引线3-7和纵向牵引线3-8，柔性针尖组件3-1包括针尖3-1-1、螺纹套3-1-2、针尖球关节3-1-3、针轴内芯3-1-4和针轴外套3-1-5；所述的导向滑轮组3-4包括滑轮左一3-4-1、滑轮左二3-4-2、滑轮左三3-4-3、滑轮左四3-4-4、滑轮右一3-4-5、滑轮右二3-4-6、滑轮右三3-4-7和滑轮右四3-4-8；滑轮左一3-4-1与滑轮左二3-4-2大小相同并同轴放置，滑轮右一3-4-5与滑轮右二3-4-6大小相同并同轴设置，滑轮左三3-4-3、滑轮左四3-4-4、滑轮右三3-4-7和滑轮右四3-4-8大小相同，滑轮右一3-4-5与滑轮右二3-4-6的半径比滑轮左一3-4-1至少小绳索直径的尺寸，绳轮组件一3-5包括绳轮轴一3-5-1和绳轮一3-5-2；绳轮一3-5-2表面设有螺旋槽，绳轮轴一3-5-1依次穿过轴承、绳轮一3-5-2和轴承；绳轮轴一3-5-1的D形轴与绳轮一3-5-2的D形孔配合；绳轮组件一3-5与绳轮组件二3-6结构相同，绳轮组件二3-6包括绳轮轴二3-6-1和绳轮二3-6-2，绳轮轴一3-5-1和绳轮轴二3-6-1分别与传动件一2-4和传动件二2-5嵌套配合； 横向牵引线3-7一端缠绕在绳轮一3-5-2螺旋槽上半部分并且末端固联，横向牵引线3-7经滑轮左四3-4-4，滑轮左一3-4-1导向进入针轴外套3-1-5中，从针轴内芯3-1-4中的线槽穿过，在针尖球关节3-1-3的前端绕过，再从针轴内芯3-1-4对侧的线槽穿过，伸出针轴外套3-1-5，经滑轮右二3-4-6，滑轮右三3-4-7导向后与绳轮一3-5-2外圆柱面相切，缠绕在绳轮一3-5-2螺旋槽下半部分并且末端固联；从针轴外套3-1-5伸出；纵向牵引线3-8一端缠绕在绳轮二3-6-2螺旋槽上半部分并且末端并固联，纵向牵引线3-8经滑轮左三3-4-3，滑轮左二3-4-2导向进入针轴外套3-1-5中，从针轴内芯3-1-4中的线槽穿过，在针尖球关节3-1-3的前端绕过，再从针轴内芯3-1-4对侧的线槽穿过，伸出针轴外套3-1-5，经滑轮右一3-4-5，滑轮右四3-4-8导向后与绳轮二3-6-2外圆柱面相切，缠绕在绳轮二3-6-2螺旋槽下半部分并且末端固联；柔性针尖组件3-1中针轴内芯3-1-4与针轴外套3-1-5均具有柔性，绳轮一3-5-2顺时针、逆时针旋转拉动横向牵引线3-7，拉动针尖3-1-1横向偏摆，绳轮二3-6-2顺时针、逆时针旋转拉动纵向牵引线3-8，拉动针尖3-1-1纵向偏摆，针尖3-1-1横向与纵向偏摆的复合以及偏摆幅度的控制可实现针尖3-1-1360°全方向不同幅度的偏摆。

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