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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利基于事件相机的物体掉落检测方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116128922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310020378.7，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于事件相机的物体掉落检测方法、装置、介质及设备是由王程;顾旭升;林修弘;臧彧;刘伟权设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件相机的物体掉落检测方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供了一种基于事件相机的物体掉落检测方法、装置、介质及设备。该方法包括：获取事件相机输出的事件流，所述事件流包含连续的若干个事件的事件信息，所述事件信息包括事件的发生坐标以及发生时间；根据各所述事件对应的发生坐标以及发生时间，生成与所述事件流对应的特征图，所述特征图于描述所述事件流包含的事件的时间特征和或位置特征；根据所述特征图中每一坐标对应的特征值进行聚类识别，确定所述特征图中存在目标物体的至少一个目标区域的位置信息；基于连续的至少一个事件流对应的特征图中各目标区域的位置信息，确定所述目标物体的运动轨迹。本申请实施例的技术方案提高掉落物体识别的准确性，保证识别效果。

本发明授权基于事件相机的物体掉落检测方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于事件相机的物体掉落检测方法，其特征在于，包括： 获取事件相机输出的事件流，所述事件流包含连续的若干个事件的事件信息，所述事件信息包括事件的发生坐标以及发生时间； 根据各所述事件对应的发生坐标以及发生时间，生成与所述事件流对应的特征图，所述特征图于描述所述事件流包含的事件的时间特征和或位置特征；根据各所述事件对应的发生坐标以及发生时间，生成与所述事件流对应的特征图，包括： 根据各所述事件对应的发生坐标以及发生时间，确定同一坐标上发生的事件的数量以及时间信息； 根据同一坐标上发生的事件的数量以及所发生事件的时间信息之和，生成所述事件流对应的平均时间积累的特征图； 和或根据同一坐标上发生的事件的最新时间，生成所述事件流对应的最新时间更新的特征图； 和或根据同一坐标上发生的事件的数量，生成所述事件流对应的事件次数积累的特征图； 和或根据发生过事件的坐标，生成所述事件流对应的01特征图，其中，发生过事件的坐标对应的位置置为1，否则为0； 根据所述特征图中每一坐标对应的特征值进行聚类识别，确定所述特征图中存在目标物体的至少一个目标区域的位置信息，包括： 根据预先设定的邻域半径、邻域半径内最少的样本点数量，采用DBSACN密度聚类算法对所述特征图中每一坐标对应的特征值进行聚类识别，以使所述DBSACN密度聚类算法反馈存在目标物体的至少一个目标区域的位置信息； 基于连续的至少一个事件流对应的特征图中各目标区域的位置信息，确定所述目标物体的运动轨迹，包括： 根据连续的至少一个事件流对应的特征图中各目标区域的位置信息，确定各目标区域的中心位置； 根据各目标区域的中心位置进行插值，拟合曲线以生成所述目标物体的运动轨迹。

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