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龙图腾网获悉中国科学院光电技术研究所申请的专利一种基于视觉的工业机器人光学加工自动定标方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116124005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310158204.7，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种基于视觉的工业机器人光学加工自动定标方法及系统是由赵寻;辛强;饶志敏;邹翱;常广胜;卓彬设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的工业机器人光学加工自动定标方法及系统在说明书摘要公布了：一种基于视觉的工业机器人光学加工自动定标方法及系统，用于测量光学加工中标记靶纸的坐标。自动定标方法主要包括以下步骤：步骤S1，相机挂载到机械臂末端的加工磨头上，标定相机的内外参数，使用手眼标定方法大概确定相机与机械臂的位姿变换关系。步骤S2，校正相机相对于机器人的位姿。步骤S3，在光学元件的被加工面贴标记靶纸，并在其几何中心建立基坐标。步骤S4，人工操作机器人去拍摄标记靶纸，同时将机器人在基坐标系下的位置信息实时发送到上位机，上位机识别靶纸位置并进行坐标变换，输出靶纸位于基坐标系中的坐标。该方法相比于现有的光学加工定标方法具有更高的效率和较好的精度。

本发明授权一种基于视觉的工业机器人光学加工自动定标方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的工业机器人光学加工自动定标方法，其特征在于，所述自动定标方法包括以下步骤： 步骤S1：将相机挂载到机械臂末端的加工磨头上，使用手眼标定方法标定相机的内外参数，大概确定相机与机械臂的位姿变换关系； 步骤S2：使用末端校正方法来校正相机相对于工业机器人的位姿，提高系统的测量精度；包括： 首先将通过步骤S1所述手眼标定方法得出的转换矩阵X与加工磨头TCP值相乘得出相机TCP值，将所述相机TCP值输入到机器人系统中并选择相机作为工具，所述加工磨头TCP为工具磨头中心点值，所述相机TCP值为相机中心点值； 其次将校正靶纸贴在一块硬质泡沫板上，将标定板放在硬质泡沫板上，相机拍摄标定板后计算相机相对于硬质泡沫板的外参，依据该外参调整硬质泡沫板位姿使其与相机坐标系平行； 然后操作机器人去拍摄校正靶纸，使用图像识别中形状匹配技术识别校正靶纸原点坐标，并进行坐标变换算出校正靶纸在机器人系统中的坐标； 最后在机器人系统中选择校正尖头作为工具，移动机器人使校正尖头到校正靶纸在机器人系统中的坐标点的上方位置，缓慢下降，使校正尖头在校正靶纸上留下一个印记，使用游标卡尺测量该印记与校正靶纸原点的坐标差，依据该坐标差修改相机TCP，完成校正； 步骤S3：在光学元件的被加工面贴标记靶纸，固定光学元件位置，在其几何中心建立基坐标系并导入机器人系统中； 步骤S4：人工操作工业机器人去拍摄贴在光学元件上的标记靶纸，同时将工业机器人在基坐标系下的位置信息实时发送到上位机，上位机识别标记靶纸位置并进行坐标变换，输出标记靶纸位于基坐标系中的位置。

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