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龙图腾网获悉华北电力大学(保定)申请的专利一种高效3D目标检测方法、装置、终端和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116071620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310179436.0，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权一种高效3D目标检测方法、装置、终端和存储介质是由鲁斌;孙洋;杨振宇;陈娟设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高效3D目标检测方法、装置、终端和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高效3D目标检测方法、装置、终端和存储介质，该方法包括：获取待检测目标的点云数据训练集；基于所述待检测目标的点云数据训练集，利用HRNet网络结构，采用分层细化和动态样本分配的方式，对所述待检测目标的点云数据训练集进行训练，得到所述待检测目标的3D目标检测模型；获取所述待检测目标的点云数据检测集；利用所述待检测目标的3D目标检测模型，对所述待检测目标的点云数据检测集进行检测，实现对所述待检测目标的3D目标检测。该方案，通过采用分层细化和动态样本分配的方案，提升对3D目标检测的准确性。

本发明授权一种高效3D目标检测方法、装置、终端和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种高效3D目标检测方法，其特征在于，包括： 获取待检测目标的点云数据训练集； 基于所述待检测目标的点云数据训练集，利用HRNet网络结构，采用分层细化和动态样本分配的方式，对所述待检测目标的点云数据训练集进行训练，得到所述待检测目标的3D目标检测模型，包括： 基于所述待检测目标的点云数据训练集，进行点云预处理、数据增强、对象定义、点云体素化、体素编码、以及3D特征提取和2D特征提取中的一种或多种的处理，得到两个以上阶段中每个阶段的区域建议； 针对两个以上阶段中每个阶段的区域建议，选择每个阶段的样本，在多尺度体素特征上对所述区域建议进行分层细化网络的处理，得到分层细化结果，包括： 采用以下公式进行分层细化网络的处理，得到分层细化结果： ， 其中，K表示第K层体素特征，R表示候选框编码函数，用于从区域建议中将回归向量转换为格式，Cls表示分类预测结果，Reg表示位置预测结果，R表示候选框编码函数，fk表示特征提取方法即尺度感知注意力传播SAP模块，所述SAP模块的公式如下： , 其中，Xm表示第m个SAP模块的输出，A表示激活函数，Tm表示channel-wiseTransformer，用于融合不同通道间的上下文信息，Vm表示第m层体素特征； 在每个阶段中的样本选择过程中，动态选择相应阶段的真阳性样本进行回归，得到每个阶段的选择样本； 基于所述分层细化结果继续训练，使用多种尺度的特征对各层得到的训练结果继续细化，以最终得到所述待检测目标的3D目标检测模型； 获取所述待检测目标的点云数据检测集； 利用所述待检测目标的3D目标检测模型，对所述待检测目标的点云数据检测集进行检测，实现对所述待检测目标的3D目标检测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华北电力大学(保定)，其通讯地址为：071028 河北省保定市莲池区永华北大街619号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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